MAC 如何配置 PCL 库并在 VS Code 中使用

MAC 如何配置 PCL 库并在 VS Code 中使用

首先，让我们简单介绍一下。PCL（英语：Point Cloud Library）是一个开源的算法库，用于处理点云和计算机视觉中的三维几何过程。PCL包含点云滤波、特征估计、三维重建、点云配准、模型拟合、目标识别和分割等算法。每个模块都由一个更小的库实现（如：libpcl_filters、libpcl_features、libpcl_surface等），可以单独编译。PCL有自己的存储点云的数据格式——PCD（英语：Point Cloud Data)，但也可以加载和保存许多其他格式的数据。它是用C++ 编写的，并在BSD许可下发布。

接下来我将介绍我如何在 MAC OS 上配置 PCL 并编译运行一个示例程序。

Step1 安装 Homebrew

打开终端，输入：

ruby -e "$(curl --insecure -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

Step2 使用 Home-brew 安装 PCL

brew install pcl

这样就会安装到 PCL 的相关依赖库。我这里下载到的路径是：（通过 ⌘command + ⇧shift + . 打开隐藏软件视图）/usr/local/Cellar 下（这在后面的配置中很重要）

Step3 编译并测试一个示例的 PCL 代码

首先，我们需要在工程目录，或者当前的目录下新建 CMakeLists.txt 例如 (~/Desktop/PCL_Test/CMakeLists.txt)，在该文件中写入：

我们可以先在终端中测试是否存在 cmake ，如果不存在可以使用 brew install cmake 安装

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR) # 选择cmake版本
project(PCLtest) # 给工程命名
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io) # 使用find_package寻找指定版本PCL的指定模块，如果想导入全部模块，也可以写为 find_package(PCL REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(PCLtest main.cpp)
target_link_libraries(PCLtest ${PCL_LIBRARIES})

这一段我目前也没有看懂。

其次，我们在当前工作目录创建一个 main.cpp（~/Desktop/PCL_Test/main.cpp），并写入：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
 
int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
 
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
 
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
 
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
 
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
 
  return (0);
}

随后在，当前工作目录新建 build 文件夹，如（~/Desktop/PCL_Test/build）

cd ~/Desktop/PCL_Test
mkdir build

最后打开终端，进行编译：

cd build
cmake ..
make

编译后运行工程文件（样例中，我们命名的是 PCLtest：

>>>> ./PCLtest
>>>> Saved 5 data points to test_pcd.pcd.
    0.0080142 0.694695 -0.26015
    -0.342265 -0.446349 0.214207
    0.173687 -0.84253 -0.400481
    -0.874475 0.706127 -0.117635
    0.908514 -0.598159 0.744714

Step4 解决在 VS Code 中的使用问题。

因为 PCL 是新下载的，如果我们不把路径告诉 VS Code 的话，就会在 include 的位置，出现特别折磨的红色波浪线。

我们通过以下几步即决：

⌘command + shift + p 呼叫出命令面板
选择，首选项，打开用户设置(JSON)
进去后，找到 "C_Cpp.default.includePath"

添加对应路径：（我们只需要添加最后两个即可，eigen 是用于解决 #include <pcl/io/pcd_io.h> 的路径问题。

"C_Cpp.default.includePath": [
		"xxxxx",
        "/usr/local/Cellar/pcl/1.12.1_2/include/pcl-1.12/",
        "/usr/local/Cellar/eigen/3.4.0_1/include/eigen3"
    ],

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