近日，知名极客稚晖君在个人微博发文称自己将离职创业，开启一段新的旅程，“天才少年”将在机器人领域继续发光发热。
自2020年初发布第一个出圈视频《技术宅UP耗时三个月，自制B站最强小电视！》以来，稚晖君共发布了近十个作品，每一个都硬核满满。目前稚晖君的B站一共收获了230多万的粉丝、430多万赞以及4500多万的播放量。
接下来就盘点下这些年稚晖君的DIY项目，看看他的技术栈有多强！
1. B站最强小电视-Unit
这个是稚晖君第一个出圈的作品——一款超mini的电视机。稚晖君使用全志H3芯片方案设计开发了小电视的主板，独立完成了原理图设计、layout、打板、贴片等工作，并适配了Linux系统，完成了包括但不限于屏幕、摄像头、WIFI、音频、USB、TF卡、GUI等模块的开发。小电视可以实现视频播放、实时视频流传输、天气预报、人脸识别、语音对话等功能。同时，稚晖君还给小电视设计了萌萌的B站风3D打印外壳。整个小电视的设计非常小巧，和一个苹果耳机盒差不多。
- 技术点：PCB设计、Linux系统开发、人脸识别、语音识别、RTSP、GUI
2. 超mini Linux开发板-夸克
一款超mini的Linux开发板。【夸克Linux开发板】是【B站最强小电视】的延伸物，即小电视的核心PCB部分，依然沿用了全志H3芯片方案。同时，稚晖君和国际知名创客厂商seeed矽递科技合作实现了量产，这也证明了稚晖君的产品是有可量产性的，而不是单一的手工玩具那么简单。目前可以在seeed的官方店铺上买到——这也是目前为止唯一可以买到的稚晖君正版授权的产品。
- 技术点：同B站最强小电视，量产可行性
3. 自动驾驶自行车-Xuan
一款可以实现自动平衡和无人驾驶的真·“自行”车。自行车通过陀螺仪、舵机、无刷电机等调整角动量平衡实现自己可以立起来，又通过深度相机、激光雷达等传感器实现SLAM建图和线路规划，最终实现无人驾驶的功能。你甚至可以让自行车自己出去买早餐。全车的电控部分使用的是华为昇腾310AI处理器 + ESP32的组合。昇腾310可以作为大脑提供最高22T的算力，而ESP32可以作为小脑对平衡控制进行快速响应。
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技术点：自动平衡控制，自动驾驶，ROS，SLAM，线路规划
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自动控制系统：舵机+无刷电机+深度相机+陀螺仪+激光雷达
4. 可以给葡萄缝针的机械臂-Dummy
一款有丰富交互方式的高精度小巧的机械臂。机械臂上使用了多达12款型号各异的MCU来满足电源模块、电机驱动、计算模块、通信模块等各种需求，同时配备了6个步进电机和6个谐波减速器。为了让机械臂可以同步模拟人手的动作形态，实现给葡萄动手术的目标，稚晖君更是设计了一套由双目相机、AHRS系统、力传感和力反馈装置等实现的力反馈夹爪互动系统。
基于丰富的反馈和控制系统，机械臂可以实现串口命令控制、图形化控制、AI学习控制、AR控制、视觉仿生控制、手柄控制、数字孪生反馈等多种控制方式。稚晖君还给机械臂配备了完善的上位机控制系统和一个小遥控器——无线示教器Peak。
- 技术点：步进电机，谐波减速器，软件去抖，图形化上位机，AR（现实增强），同步现实，深度学习
5. 客制化模块键盘-瀚文
一款高度定制化的键盘。键盘的结构包括三大部分：扩展坞底座、键盘输入模块和可替换的多功能交互模块，稚晖君为实现这些功能设计了多达10块的PCB。键盘的本体使用的是稚晖君自己DIY设计的PCB和自己开发的键盘固件；键盘输入模块则使用了优化过的按键扫描电路实现输入功能；左侧的可显示交互模块则使用的是电子墨水屏以及和机械臂中相同的FOC力反馈旋钮组件。基础功能都具备了自然还要再来上画龙点睛的一笔。键盘上设置了USB模块可实现指纹识别、鼠标连接等常见功能；空格键的下方还增加了一块电容式的触摸按键条来实现与MacBook妙控键盘的相同的控制效果。
- 技术点：固件设计，按键扫描电路，力反馈，USB驱动，电容触摸识别
6. 便携口袋显示器&充电宝-PocketLCD
“有稚晖君的地方就有屏幕”——这是稚晖君经常说的一句口头禅。这次稚晖君就把屏幕搬到了充电宝上。充电宝是一个可实现双向PD充电的电路，电池选用了8000毫安的规格并设置了A和C两个充电端口，A口支持18W的PD快充输出，C口支持18W的快充输入，也就是说你可以在为开发板驱动屏幕的同时也为开发板供电。电池同通过两个铜柱作为正负极为MIPI屏幕的电源，有了这块屏幕，充电宝就可以充当电脑显示器、连接相机，低延迟及高分辨率的屏幕即使是在上面畅玩3A大作也毫无压力。
- 技术点：PCB设计，双向PD充电，屏幕驱动，铜柱供电，温度传感
7. 桌面迷你机器人-Electron电子
该项目的灵感起源于一块意外获得的圆形LCD屏幕和早些年很火的那些迷你机器人。狭小的肚子里藏着六个可以驱动全身动作的舵机，心灵手巧的稚晖君为了让舵机可以向外发出指令，又设计了一个支持总线通信、PID闭环控制、位置回传、输出力矩控制等功能的小驱动，让这些传统舵机摇身一变成为了智能舵机。为了让机器人称得上“电脑配件”的头衔，稚晖君又设计了一套SDK，可以通过电脑端的上位机对机器人的姿态、表情像视频一样打上关键帧来实现有规律的变化，同时也赋能机器人实现了手势识别来做到操控机器人和电脑的目的。
- 技术点：数字孪生，人脸识别，手势识别，人体关键点检测，舵机反驱，力矩控制
8. 超mini Linux开发板-Planck Pi
这个可能是稚晖君这几年来最简单&最容易复制的项目了，所以很多以稚晖君为偶像的小迷弟都通过复制这个项目来迈出自己小野生钢铁侠的第一步。甚至出现了专门复刻这个开发板的互助群。目前复制这个项目的QQ群里已经多达数百人，并且已经有许多小伙伴完成了复制并且推陈出新，做出来很多新功能。
这个项目是一个基于全志F1C200s芯片的超迷你&低成本的Linux开发板，可用于多种多媒体音视频设备中。开发板本来是稚晖君用于个人的某个小项目调试，而现在稚晖君把所有硬件、软件（u-boot、内核、root-fs）开源出来。板卡成本不到50RMB，并且提供了很多资料，很适合用于新手作为入门Linux学习的开发板。
- 技术点：PCB设计，Linux系统开发
8个项目的总结分享到这里就结束了，感慨大神的技术栈之全面，看完这些还感觉意犹未尽的同学们，也可以去到稚晖君的B站学习一下其它的作品，样样硬核。
最后祝稚晖君未来前途似锦，创办出一家在国际上行业领先的新独角兽公司！