随想录（rtos和一般os的区别）

    现在在网上可以看到代码的os很多，既有rtos类型的微内核代码，也有大型的linux kernel代码。大型的os代码包括的内容很多，就拿linux来说，它就包括了调度、文件、网络、驱动等完整的代码内容。而一般的rtos呢，就拿大家熟悉的ucos2来说，只是包含了调度、同步、互斥、时钟等代码。如果系统工程师需要拿ucos2来做一个项目，那么他还需要bsp、lwip、ucGUI、fatfs、driver、framework等很多代码才能组成一个完成的系统。但是，在我看来，rtos和一般os就是两个主要的区别，

    a）rtos中调度的任务永远是优先级最高的

void raw_sched(void)
{
  RAW_SR_ALLOC();

  /*if it is in interrupt or system is locked, just return*/ 
  if (raw_int_nesting || raw_sched_lock) {              
    return;                                             
  }

  USER_CPU_INT_DISABLE();

  get_ready_task(&raw_ready_queue);

  /*if highest task is currently task, then no need to do switch and just return*/
  if (high_ready_obj == raw_task_active) {                 
    USER_CPU_INT_ENABLE();                                     
    return;
  }

  TRACE_TASK_SWITCH(raw_task_active, high_ready_obj);

  CONTEXT_SWITCH(); 

  USER_CPU_INT_ENABLE();  

}

    这是rawos中调度的一段代码。事实上，任务调度的时机是比较固定的。一方面，任务可能会在资源阻塞的时候主动调度，另一方面就是任务在中断返回的时候发现了优先级更高的任务，这也可能发生调度。当然，不管什么时候发生调度，系统都会挑选优先级最高的任务。而在linux或者windows上面，系统会对任务的优先级进行灵活设置，每个任务都有一个固定优先级和浮动优先级，这是一个显著的特点。

    b）互斥量

/*Must release the mutex by self*/
    if (raw_task_active != mutex_ptr->mtxtsk) {           
        RAW_CRITICAL_EXIT();
        return RAW_MUTEX_NOT_RELEASE_BY_OCCYPY;
    }

    这是互斥量显著的特点。一般来说，互斥量释放必须由占有mutex的任务自己完成。另外一方面就是，mutex可以避免优先级翻转的问题。换句话说，如果低优先级的任务率先抢占了mutex，那么后面申请mutex的高优先级任务会强迫低优先级任务抬高自己的优先级，这样可以尽快地把mutex让出来。仅此而已。