先踏踏实实的把stm32的外设串口，SPI搞清楚，不要眼高手低，看不起小事。用SPI通信将pixy的数据读出来，将数据用串口发到串口助手上，然后处理数据，利用STM32的定时器调节pwm，控制电机，先让小车跑起来，随后在写小车的程序，和调节PID参数
1.1阅读手册&.C源码：
使能串口外设时钟（挂在APB1下）所以调用
void RCC_APB1PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB1Periph, FunctionalState NewState) 具体可以看一下RCC模块，和时钟树，总线架构。
初始化GPIO：这时要到GPIO模块来（PA9，PA10），复用功能
如果需要重映射配置AFIO寄存器；以串口一为例：AFIO_MAPR寄存器
初始化串口（usart）：阅读源码：
typedef struct
{
uint32_t USART_BaudRate;
uint16_t USART_WordLength;
uint16_t USART_StopBits;
uint16_t USART_Parity;
uint16_t USART_Mode;
uint16_t USART_HardwareFlowControl;
} USART_InitTypeDef;
将串口的初始化的状态封装成一个结构体，就像GPIO模块那样，自己先定义这样一个结构体类型，赋值初始化，调用此函数
void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct)
USART_TypeDef* USARTx是一个结构体指针，它指向USART的首地址，结构体的内存字节对齐，和寄存器的地址一一对应
typedef struct
{
__IO uint16_t SR;
uint16_t RESERVED0; //填充用的，因为C语言结构体内存对齐原则。不然就和寄存器一一不对应了。
__IO uint16_t DR; //这里看看USART的寄存器地址映射图增强理解。
uint16_t RESERVED1;
__IO uint16_t BRR;
uint16_t RESERVED2;
__IO uint16_t CR1;
uint16_t RESERVED3;
__IO uint16_t CR2;
uint16_t RESERVED4;
__IO uint16_t CR3;
uint16_t RESERVED5;
__IO uint16_t GTPR;
uint16_t RESERVED6;
} USART_TypeDef;
开启串口一接受中断：
使能串口一：
编写串口中断函数：
串口发送数据：USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data) //
1.2:中断向量控制器（NVIC）:设置中断优先级：抢占优先级和子优先级；使用中断前，先要设置优先级分组，配置NVIC。
1.3：SPI外设模块使用：阅读源码&手册：
使能spi外设（APB1下）先使能外设模块时钟（和串口的套路差不多）pin要复用配置好GPIO的模式。初始化 最后使能外设模块。
SPI1-SPI3 SPI1和SPI3支持重映射，SPI2不支持重映射，默认PB12-PB15 （片选，SCK，SPI2_MISO，SPI2_MOSI）io配置：
51单片机模拟SPI时序操作ds1302（软件模拟）通过时序图模拟时序，通过位于，移位读出（写入）数据，注意高低位
typedef struct
{
uint16_t SPI_Direction; /*!< Specifies the SPI unidirectional or bidirectional data mode.单向双向数据模式
This parameter can be a value of @ref SPI_data_direction */
uint16_t SPI_Mode; /*!< Specifies the SPI operating mode. 主从模式
This parameter can be a value of @ref SPI_mode */
uint16_t SPI_DataSize; /*!< Specifies the SPI data size.
This parameter can be a value of @ref SPI_data_size */8或16位
uint16_t SPI_CPOL; /*!< Specifies the serial clock steady state.
This parameter can be a value of @ref SPI_Clock_Polarity */ //时钟的高低电平
uint16_t SPI_CPHA; /*!< Specifies the clock active edge for the bit capture.
This parameter can be a value of @ref SPI_Clock_Phase *///数据采样时从第一个还是第二个时 钟跳变开始
uint16_t SPI_NSS; /*!< Specifies whether the NSS signal is managed by
hardware (NSS pin) or by software using the SSI bit. This parameter can be a value of @ref SPI_Slave_Select_management */ //片选
uint16_t SPI_BaudRatePrescaler;
/*!< Specifies the Baud Rate prescaler value whch will be
used to configure the transmit and receive SCK clock.This parameter can be a value of @ref SPI_BaudRate_Prescaler.@note The communication clock is derived from the masterclock. The slave clock does not need to be set. *///波特率
uint16_t SPI_FirstBit; /*!< Specifies whether data transfers start from MSB or LSB bit.第一位是最高位还是最低位
This parameter can be a value of @ref SPI_MSB_LSB_transmission */
uint16_t SPI_CRCPolynomial; /*!< Specifies the polynomial used for the CRC calculation. */
}SPI_InitTypeDef;
2.1:先明白Pixy的串行协议：SPI通信，在Data Out Port选项中设置：
一个数据16位，7个数据，共14字节的数据。
01 00 9B 00 7B 00 A4 00 23 00 55 AA 3A 01 01 00 EE 00 1F 00 1C 00 10 00 55 AA 55 AA
DC 01 01 00 9B 00 7E 00 A5 00 1D 00 55 AA 39 01 01 00 EE 00 20 00 1D 00 0D 00 55 AA
9A 00 7E 00 A5 00 1F 00 55 AA 36 01 01 00 EE 00 1E 00 1C 00 0D 00 55 AA 55 AA E4 01
A2 00 1F 00 55 AA 37 01 01 00 EE 00 1F 00 1C 00 0D 00 55 AA 55 AA D9 01 01 00 9B 00
这几串数据浪费了我4天时间，真坑。注意SPI与串口读出的数据开始标志数据不同，
学会用上位机配置好pixy。使用spi协议读出数据发给串口：
2.4：处理数据：
接下来用读到的pixy的数据就做你想做的事了。
