树莓派小车By 树莓派爱好者ITJoker（通过python socket通信实现树莓派视频小车）（一）

本文由树莓派爱好者ITJoker 编辑，转载请注明出处。本人也有新浪博客同样是树莓派爱好者ITJoker

所需材料：树莓派2B或者2B以上，L2985n驱动板，若干排线，电池及电池盒，usb无线网卡（免驱动），usb摄像头（免驱动）。

所需环境：raspberry-gpio-python,以及安装mjpg-streamer及所需的环境。（这里就不多说了，等日后博主有时间增加这些环境的配置内容）

好了接下来开始我们的行动。

首先，开始我们先用4根母对母杜邦线分别连接L2985n的IN1,IN2,IN3,IN4然后对上树莓派的GPIO接口11，12，13，15。（IN1=12,IN2=11,IN3=13,IN4=15）

IN1,IN2控制的是OUT1,OUT2的马达

IN3,IN4控制的是OUT3,OUT4的马达

（注意，马达接线要左边的与左边的交叉相接，即左前轮和左后轮交叉相接。以此类推右边也是如此。）

树莓派PIN脚图借鉴下树莓派实验室的。（由于博主懒，详细的接线方法没上图。）

接线完毕后，通过网络上的方法用ssh 进入到树莓派

输入命令:(将服务端代码复制上去)

sudo nano start.py

然后Ctrl+x再输入Y加回车即可。

再然后我们继续执行下列命令！

sudo nano csb.py

　　

输入命令:

sudo python start.py

即可运行！

附下小车服务端控制代码及超声波模块代码：（请勿用于其他用途，使用时请注明转载处及作者：树莓派爱好者ITJoker）

start.py

###########################################
#Writer: ITJoker                          #
#Time: 2018.3.10                          #
#Version:2.0                              #
#Trig=GPIO 2                              #
#Echo=GPIO 3                              #
###########################################
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
from socket import *
import csb
import time
def t_init():
        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
        GPIO.setwarnings(False)
        GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(12,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(13,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(15,GPIO.OUT)
def chaoshenbo():
        csb.setup()
        a=csb.checkdist()
        GPIO.cleanup()
        conn.send(str(a))
def t_stop():
        GPIO.output(11, False)
        GPIO.output(12, False)
        GPIO.output(13, False)
        GPIO.output(15, False)
        GPIO.output(3, False)
        GPIO.output(2, False)
        time.sleep(1)
        GPIO.cleanup()
def t_up():
        t_init()
        GPIO.output(11, True)
        GPIO.output(12, False)
        GPIO.output(13, True)
        GPIO.output(15, False)
        time.sleep(1)
        GPIO.cleanup()
        chaoshenbo()
def t_down():
        t_init()
        GPIO.output(11, False)
        GPIO.output(12, True)
        GPIO.output(13, False)
        GPIO.output(15, True)
        time.sleep(1)
        GPIO.cleanup()
        chaoshenbo()
def t_right():
        t_init()
        GPIO.output(11, False)
        GPIO.output(12, True)
        GPIO.output(13, True)
        GPIO.output(15, False)
        time.sleep(1)
        GPIO.cleanup()
        chaoshenbo()
def t_left():
        t_init()
        GPIO.output(11, True)
        GPIO.output(12, False)
        GPIO.output(13, False)
        GPIO.output(15, True)
        time.sleep(1)
        GPIO.cleanup()
        chaoshenbo()
#########################################################
def commands (cmd):
    print cmd
    if cmd == 'd':
      t_down()
    elif cmd == 's':
      t_stop()
    elif cmd == 'u':
      t_up()
    elif cmd == 'l':
      t_left()
    elif cmd == 'r':
      t_right()
HOST ='192.168.43.97' #the ip of raspberry pi
PORT =8888           #the port of raspberry pi
s= socket(AF_INET, SOCK_STREAM)
s.bind((HOST, PORT))
s.listen(5)
print ('listening on',PORT)
while 1:
    conn, addr = s.accept()
    print ('Connected ok! By ',addr)
    while 1:
            command= conn.recv(20).replace('\n','')
            if command == 'g':
              conn.close
              break
            elif not command:break
            commands(bytearray(command)) #command
    conn.close()

csb.py

#! /usr/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time
def checkdist():
        #发出触发信号
        GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
        #保持10us以上
        time.sleep(0.000015)
        GPIO.output(2,GPIO.LOW)
        while not GPIO.input(3):
                pass
        #发现高电平时开时计时
        t1 = time.time()
        while GPIO.input(3):
                pass
        #高电平结束停止计时
        t2 = time.time()
        #返回距离，单位为米
        return (t2-t1)*340/2
def setup():
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setup(2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
        GPIO.setup(3,GPIO.IN)
        time.sleep(2)

附上小车电脑控制端链接：链接：http://pan.baidu.com/s/1jHXZvD0 密码：0lbv

好了接下来就可以玩自己制作的视频小车了

需要安卓控制端可以联系邮箱：[e-mail]（QQ拒加）