时间点还是以现在这个时间点为准，因为暂时以我目前的能力在ubuntu下切换交叉编译工具的版本是一件不太好操作的事情，所以先放结论：暂时折中的办法是做双系统，一个ubuntu专门用来做px4的开发，一个win10专门做ardupilot的开发．原因放在后边．
１．px4项目是一个原生对linux支持友好的项目，所以放在ubuntu下做，对交叉编译工具的支持也相对靠前（话说我现在感觉linux里的生态还真…本着能凑合就凑合的原则，没有最老，只有更老…）．
２．然后是折腾了两天的apm的问题，因为我的ubuntu用的是5.4版本的交叉编译器，而apm在编译的时候只支持到几个特定版本号的交叉编译器，最高也就支持到4.9.3，简直恶心．会出现编译的兼容性问题（说好的向下兼容呢！），我又不太熟悉所谓的环境变量修改（就是不用哪个环境变量就注释掉哪个的方式修改所需的交叉编译器，但是我现在并没有在profile里看见5.4的环境变量，也不知道去哪里注释这个环境变量），生怕把系统搞坏，这个问题等将来我换块大的ssd用虚拟机再试着解决一下吧．
不合适的开发环境会出现一大堆编译问题，包括但不限于以上所说的交叉编译器版本问题，还有编译过程中编译所定位的目录不同导致的目录不存在等问题，肿之是五花八门，像我还出现了明明安装了不能导入future库卸载pip又重装还是不行，等等，肿之，经常看看release是个好习惯，经常去issue里自己找问题的解决办法是个好问题（要不然人家怎么把issue放在第二项呢）．
那么这些问题到底该怎么解决呢？
其实ardupilot项目组一直在维护win下的pixhwak工具链：
http://firmware.ap.ardupilot.org/
Tools 里有个 Px4-tools,点进去最上边（至少在现在这个时间里是）是4.9的交叉编译器，下边是windows下集成好各个版本的的工具链（所以不用配置环境，你只要保证这个工具链编译的版本不太老就行了），这个latest大概去年十月刚刚更新（我居然有一种他们更新很勤快的感觉！），所以应该还是经过时间的检验的，要不然肯定会有间隔比较小的latest吧（反过来想，那岂不是显得他们就更新的更勤快了！）
虽然这俩项目组相互使拌子都不兼容对面的开发环境，但是这个工具链怎么是由apm维护的！真是醉了．
不过好在问题解决，就是在较新版本的工具链编译较新版本的工程而已，转了一个大圈，结果又绕回来了……