STM32的每个I/O口都由7个寄存器控制：2个32位端口配置寄存器CRL和CRH;2个32位的数据寄存器IDR和ODR；1个32位的置位复位寄存器BSRR；1个16位的复位寄存器BRR；1个32位的锁存寄存器LCKR；最常用的有4个:CRL/CRH/IDR/ODR;因此通常情况下只需要配置好以上四个寄存器就可以了。而CRH和CRL作用是完全一样的，只不过CRH控制的是高8位的IO而CRL控制的是低8位的，因此IO的控制就显的比较简单了。
（1）使能IO时钟
老规矩，用到哪个IO使能哪组IO时钟。例：RCC->APB2ENR|=1<<2; // 使能PORTA时钟
（2）配置IO输入/输出模式
STM32的输入输出管脚有下面8种可能的配置：（4输入+2输出+2复用输出）。例：设置PORTC的11位为上拉输入，12位为推挽输出
GPIOC->CRH&=0XFFF00FFF; // 清除这2位原来设置
GPIOC->CRH|=0X00038000; // PC11输入，PC12输出
GPIOC->ODR|=1<<11; // PC11上拉
（3）IO作为输入时判断IO高低电平
例：判断PORTC的11位是否为低
if((GPIOC->IDR&1<<11)==0)
｛
//用户代码;
｝
小结：
上电后IO默认为浮空输入状态；当输出速率为50M时，八种I/O模式CRH/CRL配置为：通用推挽输出：0x3；通用开漏输出：0x7；复用推挽输出：0xb；复用开漏输出：0xf；模拟输入：0x0;浮空输入：0x4（上电默认）；下/上拉输入：0x8;
I/O口的输出模式下，有3种输出速度可选(2MHz、10MHz和50MHz)，这个速度是指I/O口驱动电路的响应速度而不是输出信号的速度，输出信号的速度与程序有关（芯片内部在I/O口的输出部分安排了多个响应速度不同的输出驱动电路，用户可以根据自己的需要选择合适的驱动电路）。通过选择速度来选择不同的输出驱动模块，达到最佳的噪声控制和降低功耗的目的。高频的驱动电路，噪声也高，当不需要高的输出频率时，请选用低频驱动电路，这样非常有利于提高系统的EMI性能。当然如果要输出较高频率的信号，但却选用了较低频率的驱动模块，很可能会得到失真的输出信号。关键是GPIO的引脚速度跟应用匹配（推荐10倍以上？）。
比如：
对于串口，假如最大波特率只需115.2k，那么用2M的GPIO的引脚速度就够了，既省电也噪声小。
对于I2C接口，假如使用400k波特率，若想把余量留大些，那么用2M的GPIO的引脚速度或许不够，这时可以选用10M的GPIO引脚速度。
对于SPI接口，假如使用18M或9M波特率，用10M的GPIO的引脚速度显然不够了，需要选用50M的GPIO的引脚速度。
点亮LED例程：（正点原子开发板）
//点亮第一个LED灯，不用位映射
#include"sys.h"
#include "delay.h"
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9);//初始化系统时钟
delay_init(72);//延时初使化
RCC->APB2ENR|=1<<2;//使能PORTA时钟
GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0;//清PA8
GPIOA->CRH|=0X03;//设置PA8为推挽输出
GPIOA->ODR&=0<<8;//初始化PA8输出0
while(1)
{
GPIOA->ODR|=1<<8;//设置PA8输出1,led灭
delay_ms(1000);//延时1s
GPIOA->ODR&=0<<8;//设置PA8输出0,led亮
delay_ms(1000);//延时1s
}
}
// 位映射法点亮LED，不过于纠结位映射的具体实现
#include"sys.h"
#include "delay.h"
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9);//初始化系统时钟
delay_init(72);//延时初使化
RCC->APB2ENR|=1<<2;//使能PORTA时钟
GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0;//清PA8
GPIOA->CRH|=0X03;//设置PA8为推挽输出
PAout(8)=1;
while(1)
{
PAout(8)=0;
delay_ms(1000);//延时1s
PAout(8)=1;//设置PA8输出0,led亮
delay_ms(1000);//延时1s
}