- 串口位置：/dev/tty**
在Linux系统中，串口设备是通过串口终端设备文件来访问的，也就是通过访问/dev/ttyS0、/dev/ttyS1、/dev/ttyS2、/dev/ttyS3 、/dev/ttyUSB* 这是USB转串口。这些设备文件实现对串口的访问。
ls命令：
ls -l /dev/tty*查看有哪些设备连接在你的电脑上:
lsusb产看串口个数以及对应的tty:
dmesg | grep ttyS*
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我使用了一个usb扩展器，这边可以看到，被连接在ttyUSB0上的就是我的usb扩展器，我在上面连接了3个外接设备，都是被连接在ttyUSB0上。
如何绑定设备到具体的usb串口
udev 是通过内核产生设备名增加别名的方式来达到 不管设备连接的顺序而维持一个统一的设备名。内核通常会产生自定义的设备名 如sda1 sdb1等
，但是udev可以通过设备的其他信息如总线 ，生产商等不同来区分不同的硬件设备。在/etc的 目录下。
例如 ：ubuntu内核中，产生sda 设备名，可以通过制定 udev规则，让udev 除了产生/dev/sda/ 设备文件外， 另外创建 一个符号链接叫 /dev/name ，这样在ros串口处理的程序中，就 可以使用 产生的新的 设备名。
通过lsusb 命令可以查看到所有外接usb的接口设备的描述列表，可以得到id product和id VENDOR的数值，来进行后续的绑定。 ls /dev 可以查看所有 外接串口设备的名字列表。
首先 ，所有制定的udev 规则最终 会在 /etc/ udev /rule.d 这个文件夹下面 。
通过芯片的特定码，来产生软链接别名
可以一个脚本如下：
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="dashgo"' >/etc/udev/rules.d/ch34x.rules
绑定 1a86 7523 的串口设备， 会在/etc/udev/rule.d 下 产生 相应的 规则文件，ttyUSB产生新的别名即 dashgo。
使修改生效
sudo udevadm trigger
察看绑定是否成功
ls -l /dev/
看看里面是否存在一个叫做dashgo的硬件
如果有的话，那么ros中通信协议的时候硬件名称就可以写上dashgo来代替ttyUSB0等等。
如果想要打开串口时不需要root权限，创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules，写入：
KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"
- 查看串口的驱动信息
cat /proc/tty/driver/serial