使用过程中，为了方便使用，有一些程序需要开机时自启动应用，下面将介绍一下ubuntu16.04下程序的开机自启动设置方法。
1 建立一个可执行程序的运行脚本如 keepalive.sh。内部写入要执行的程序等逻辑脚本， 内容如：
#!/bin/bash
# -*- coding: utf-8 -*-
cmd=$(pgrep -c recogFaceC)
export ACE_ROOT=/home/ubuntu/system-setup/wwei/ACE_wrappers
export THID_ONLY_DEEP_FEATURE=1
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$ACE_ROOT/ace
export GOPATH=/home/ubuntu/go
if [[ $cmd -lt 1 ]]
then
nohup /home/ubuntu/system-setup/baic/baicmotor/connection/recogFaceConnection > /tmp/serial.log 2>&1 &
fi
cmdface=$(pgrep -c TFaceRecogS)
if [[ $cmdface -lt 1 ]]
then
nohup /home/ubuntu/system-setup/baic/0411/bin/TFaceRecogService > /tmp/face.log 2>&1 &
fi
以上内容是分别启动了两个程序recogFaceConnection TFaceRecogService 并在tmp下分别打印了两个日志serial.log face.log。 if [[ $cmd -lt 1 ]] 为启动个数小于1 去启动程序
环境变量根据实际依赖的配置的环境变量复制粘贴到此处， 程序名称和运行路径根据实际情况修改。
2 启动程序脚本写完后，需要将此添加到开机启动项里边，有以下两种方法：
（一） 比较简单的方法
在/etc/rc.local中添加
如果不想将脚本粘来粘去，或创建链接什么的，
则:
step1. 先修改好脚本，使其所有模块都能在任意目录启动时正常执行;
step2. 再在/etc/rc.local的末尾添加一行以绝对路径启动脚本的行;
如:
$ vim /etc/rc.local
#!/bin/sh
#
# This script will be executed *after* all the other init scripts.
# You can put your own initialization stuff in here if you don't
# want to do the full Sys V style init stuff.
touch /var/lock/subsys/local
. /etc/rc.d/rc.tune
/home/ubuntu/keepalive.sh
保存并退出;
再重启动测试下，则在其它的程序都启动完成后，将启动脚本;
此方法程序启动较慢，需要系统其他启动完后最后启动该脚本。因为rc.local 为系统启动完成才执行的脚本。对启动时间没有特殊的要求可以采用此方法。
（二）可设定启动优先级的高级自启动设置
上边一方法介绍了rc.local中添加的方法，rc.local为系统及的脚本，可以参照此写自己脚本，并设置优先级。
（1）将/etc/rc.local 复制一份如rc.hisign，将内容修改为自己的执行脚本。内容如下：
#!/bin/sh -e
/home/ubuntu/keepalive.sh &
exit 0
注意一定要加&符号。
/etc/下面有这么几个目录值得注意：
rcS.d rc0.d rc1.d ... rc6.d ，
(0，1... 6 代表启动级别 0代表停止，1代表单用户模式，2-5代表多用户模式，6代表重启) 启动顺序从小到大。数字小的优先执行启动
(它们的作用就相当于 redhat 下的 rc.d ,你可以把脚本放到 rcS.d，然后修改文件名，给它一个启动序号，如:S88rc.hisign.)
最好的办法是将脚本放到相应的启动级别下面, 下面步骤为具体方法
（2）进入/etc/init.d 下，将此下的rc.local 复制一份改为rc.hisign 修改内容将rc.local 替换为rc.hisign。 # Required-Start: $all 的$all去掉。 rc.hisign内容如下：
#! /bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides: rc.hisign
# Required-Start:
# Required-Stop:
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop:
# Short-Description: Run /etc/rc.hisign if it exist
### END INIT INFO
PATH=/sbin:/usr/sbin:/bin:/usr/bin
. /lib/init/vars.sh
. /lib/lsb/init-functions
do_start() {
if [ -x /etc/rc.hisign ]; then
[ "$VERBOSE" != no ] && log_begin_msg "Running local boot scripts (/etc/rc.hisign)"
/etc/rc.hisign
ES=$?
[ "$VERBOSE" != no ] && log_end_msg $ES
return $ES
fi
}
case "$1" in
start)
do_start
;;
restart|reload|force-reload)
echo "Error: argument '$1' not supported" >&2
exit 3
;;
stop|status)
# No-op
exit 0
;;
*)
echo "Usage: $0 start|stop" >&2
exit 3
;;
esac
注意将 # Required-Start: $all 的$all去掉。否则会在所有启动后在启动。
或者将已经写好的rc.hisign 直接添加到/etc/init.d下 ，如果没有读写权限 sudo chmod x rc.hisign 设置权限。
（3） /etc/init.d/下脚本rc.hisign创建完成后，
可以选择执行 sudo runlevel 查看当前系统启动级别，结果为 N 5 。
接下来 设定启动级别
sudo update-rc.d rc.hisign start 01 2 3 4 5 .
01 为启动序号，
2 3 4 5分别是系统的运行级别，可自己调整只写一个3等
注意不要忘了结尾的句点。
现在我们到 /etc/rc2.d 下，就多了一个 S01rc.hisign这样的符号链接。
重起计算机，查看是否有效。
至此开机自启动设置完成。
（三） 附加信息
当你需要移除这个符号连接时，方法有三种：
1. 直接到 /etc/rc2.d 下删掉相应的链接，当然不是最好的方法
2. sudo update-rc.d -f s10 remove //推荐做法 或者 sudo update-rc.d -f rc.hisign remove
3. 如果 update-rc.d 命令你不熟悉，还可以试试看 rcconf 这个命令，也很方便。
4 .update-rc.d rc.hisign defaults 将脚本添加到随机启动项
5 . update-rc.d rc.hisign defaults 80 指定服务启动的顺序，数字越小，启动顺序越靠前。
6. sudo sysv-rc-conf 命令去除一些非必要的开机启动项，没有sudo apt install sysv-rc-conf 进行安装
3 .设置监控程序 ， 以便当程序推出后可以自启动程序。
用cron来实现这一功能。
执行 crontab -e 最后一行添加 * * * * * /home/ubuntu/keepalive.sh &
前边几个* 分别代表年月日时分信息，及每分执行检测一下该启动脚本，脚本keepalive.sh内如果程序退出了会重新启动，如果启动了 就不会在启动。
* * * * * command
分 时 日 月 周 命令
第1列表示分钟1～59 每分钟用*或者 */1表示
第2列表示小时1～23（0表示0点）
第3列表示日期1～31
第4列表示月份1～12
第5列标识号星期0～6（0表示星期天）
第6列要运行的命令
也可以将*号换成具体的日期时分 固定时间启动该脚本。