1. 模块整体说明
2. 资料下载
3. 模块性能
4.模块管脚图
5.参考设计电路
6.GPS天线
- 6.1 无源天线
- 6.2 有源天线
7. 常见问题
8. 模块外形尺寸
9.模块推荐PCB封装尺寸图
10. NMEA0183协议
- 10.1 NMEA 自定义消息
- 10.2 支持NMEA0183协议
11 GNSS工具GnssToolKit3

1. 模块整体说明

Air530Z模块是一款高性能BDS/GNSS多模卫星导航模块，支持多种卫星导航系统，包括中国的北斗卫星导航系统BDS，美国的GPS，俄罗斯的GLONASS，并实现多系统联合定位。

Air530Z 和 Air530 的封装完全兼容，区别在于Air530Z 采用的是中科微的AT6558R 方案，而Air530采用的是国科的GK9501方案。

从Air530切换到Air530Z 注意事项：http://doc.openluat.com/article/2296/0

Air530Z 内部集成了3.3V有源天线供电电路和检测电路；

Air530Z模块的尺寸极小，只有12.9X9.9X2.3mm，可以方便的嵌入到各种应用场景。

2. 资料下载

Air530Z_原理图PCB封装.zip

调试工具_GnssToolKit3.zip

协议规范 - CASIC多模卫星导航接收机

AGPS使用说明.zip

3. 模块性能

类别	指标项	典型值	单位
定位时间 [测试条件1]	纯硬件冷启动	≤32	s
定位时间 [测试条件1]	纯硬件热启动	<1	s
定位时间 [测试条件1]	纯硬件重新捕获	<1	s
定位时间 [测试条件1]	软件辅助A-GNSS（秒定位）	<5	s
灵敏度 [测试条件2]	冷启动	-148	dBm
灵敏度 [测试条件2]	热启动	-156	dBm
灵敏度 [测试条件2]	重新捕获	-160	dBm
灵敏度 [测试条件2]	跟踪	-162	dBm
精度 [测试条件3]	水平定位精度	2	m
精度 [测试条件3]	速度精度	0.1	m/s
精度 [测试条件3]	授时精度	30	ns
功耗 [测试条件4]	捕获电流值 VCC=3.3V	33.3	mA
功耗 [测试条件4]	跟踪电流值 VCC=3.3V	29.2	mA
功耗（电池备份电流）	VCC=0 VBACKUP=3.3V	9	uA
功耗（休眠模式电流）对于2021.4.15 之前生产的模块	VCC=3.3V ON_OFF=0	6.4	mA
功耗（休眠模式电流）对于2021.4.15 之后生产的模块	VCC=3.3V ON_OFF=0	31	uA
工作温度		-35℃- 85℃
储存温度		-55℃- 100℃
湿度		5% - 95%

注：以上结果为GPS/北斗双模工作模式

[测试条件1]：接收卫星个数大于6，所有卫星信号强度为-130dBm，测试10次取平均值，定位误差小于10米。

[测试条件2]：外接LNA噪声系数0.8，接收卫星个数大于6，五分钟之内锁定或者不失锁条件下的接收信号强度值。

[测试条件3]：开阔没有遮挡环境，连续24小时开机测试，50%CEP。

[测试条件4]：接收卫星个数大于6，所有卫星信号强度为-130dBm。

4.模块管脚图

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

Pin脚编号	Pin脚定义	Pin脚描述
1	GPS_ANT	GPS天线输入
2	GND	地
3	ON_OFF	输入，内部上拉。拉低关闭模块，正常工作保持高电平或悬空；
4	VCC	主电源，供电输入范围2.7-3.6V，推荐采用3.3V供电
5	VBACKUP	备份电源的输入，推荐外接一个可充电的3V纽扣电池或法拉电容，以支持热启动定位；若不需要热启动功能，该管脚可悬空；注意钮扣电池或法拉电容的最大可充电电压应大于 VCC+0.3V
6	RESERVED	保留管脚，悬空处理
7	RESERVED	保留管脚，悬空处理
8	TXD	串口TX，输出GPS NMEA格式定位数据，默认波特率9600bps，最大支持256000bps
9	RXD	串口RX
10	RESERVED	保留管脚，悬空处理
11	BDS_GLONASS	工作模式选择，高电平或悬空时为BDS+GPS; 低电平时为GPS+GLONASS。
12	GND	地
13	1PPS	授时管脚，One pulse per second
14	GND	地

5.参考设计电路

参考电路：最简模式

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

设计注意事项

VCC供电电压范围2.7-3.6V，典型3.3V供电，如果需要热启动快速定位，则VBACKUP外接一个可充电的钮扣电池或者法拉电容，注意钮扣电池或法拉电容的最大可充电电压应大于 VCC+0.3V。模块内部集成了涓流充电电路和防反向二极管。如果不需要热启动， VBACKUP可悬空。
模块尽量靠近GPS天线放置，天线走线保持50欧姆阻抗匹配，走线尽量短，避免锐角。
GPS 天线可以使用25X25X4mm 尺寸的无源陶瓷天线。
串口TXD,RXD是 3.3V TTL 电平，用户可用此串口接收定位信息数据。
本模块是温度敏感设备，温度剧烈变化会导致其性能降低，使用中尽量远离高温器件与大功率发热器件。

6.GPS天线

GPS天线可根据需要选择无源天线或有源天线，有源天线相比无源天线效果好，但是成本高。

6.1 无源天线

如果采用无源天线，建议天线与模块之间的走线尽可能的短，最理想的情况是GPS模块直接放置在天线的背面，使模块的天线焊盘和GPS天线馈点之间零距离，如下图所示：

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

6.2 有源天线

Air530Z模块内部集成了3.3V有源天线供电电路和检测电路，可以给外部有源天线馈电。并根据馈电电流的大小，指示有源天线的状态。有源天线检测电路还提供了短路保护，通过限制给有源天线馈电的电流，保护芯片和有源天线不被损坏。检测电路定义了三种状态，当电流小于设定值时，指示天线开路；当电流大于设定值时，指示天线正常；当电流过大或者发生短路时，指示天线过流。

天线接入的默认最小检测电流为 2.5mA，短路保护的限流电流默认为 50mA。

采用有源天线时要注意有源天线的供电范围，当使用的有源天线的供电是3.3V时，模块可以直接给有源天线进行馈电，参考电路如下所示：

3.3V有源天线参考电路

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

当采用的有源天线供电为5V时，需使用外部供电，此时需串接一颗47nH电感，并联一颗1000pF的电容，同时还需要加一颗100pF 的隔直电容，参考电路如下所示：

5V有源天线参考电路

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

7. 常见问题

怎么 Air530Z 模块输出的 UTC 时间有的时候不准确，会有差不多6秒的延迟？

这是因为 Air530Z 支持北斗三，在空旷地带可以搜索到二十多颗卫星，NMEA的数据量比以前大了很多，模块需要每秒钟推送出所有的这些数据，而模块默认的串口波特率比较低，只有9600bps，导致模块无法在1秒钟内把NMEA数据全部推送出来，部分数据就会被模块缓存起来，直到缓存不够用时才会丢弃部分不重要的数据。用户看到的现象就是UTC时间不准确，一开始会延迟1秒，慢慢的会增加到延迟6秒左右。

如下两种办法都解决这个问题：

把模块的波特率配置成115200bps，配置指令：$PCAS01,5*19
停止输出部分用不到的 NMEA 语句

信息	CAS03
描述	设置要求输出或停止输出的 NMEA 语句。
类型	输入
格式	$PCAS03,nGGA,nGLL,nGSA,nGSV,nRMC,nVTG,nZDA,nANT,nDHV,nLPS,res1,r es2,nUTC,nGST,res3,res4,res5,nTIM*CS
示例	$PCAS03,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,,,1,1,,,,1*33

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS03	字符串	消息 ID，语句头
2	nGGA	数值	GGA 输出频率，语句输出频率是以定位更新率为基准的，n（0~9）表示每 n 次定位输出一次， 0 表示不输出该语句，空则保持原有配置。
3	nGLL	数值	GLL 输出频率，同 nGGA
4	nGSA	数值	GSA 输出频率，同 nGGA
5	nGSV	数值	GSV 输出频率，同 nGGA
6	nRMC	数值	RMC 输出频率，同 nGGA
7	nVTG	数值	VTG 输出频率，同 nGGA
8	nZDA	数值	ZDA 输出频率，同 nGGA
9	nANT	数值	ANT 输出频率，同 nGGA
10	nDHV	数值	DHV 输出频率，同 nGGA
11	nLPS	数值	LPS 输出频率，同 nGGA
12	res1	数值	保留
13	res2	数值	保留
14	nUTC	数值	UTC 输出频率，同 nGGA
15	nGST	数值	GST 输出频率，同 nGST
16	res3	数值	保留
17	res4	数值	保留
18	res5	数值	保留
19	nTIM	数值	TIM（PCAS60）输出频率，同 nGGA
20	CS	16 进制数值	校验和，$和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
21		字符	回车与换行符

8. 模块外形尺寸

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

模块尺寸为12.9mm*9.9mm*2.3mm；

9.模块推荐PCB封装尺寸图

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

说明：

为方便邮票孔焊接，邮票孔焊盘需外延至少0.5mm，模块封装尺寸建议为12.9mm*10.9mm;

Air530Z封装下载链接如下：

Air530Z_原理图PCB封装.zip

10. NMEA0183协议

AIR530Z模块支持NMEA 0183 V4.1协议并兼容以前版本，关于NMEA 0183 V4.1的详细信息请参照NMEA 0183 V4.1官方文档。

10.1 NMEA 自定义消息

CAS01

信息	CAS01
描述	设置串口通信波特率。
类型	输入
格式	$PCAS01,br*CS
示例	$PCAS01,1*1D

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS01	字符串	消息 ID，语句头
2	br	数字	波特率配置。 0=4800bps 1=9600bps 2=19200bps 3=38400bps 4=57600bps 5=115200bps
3	CS	16 进制数值	校验和，$和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS02

信息	CAS02
描述	设置定位更新率。
类型	输入
格式	$PCAS02,fixInt*CS
示例	$PCAS02,1000*2E

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS02	字符串	消息 ID，语句头
2	fixInt	数值	定位更新时间间隔，单位为 ms。 1000= 更新率为1Hz，每秒输出1个定位点 500=更新率为2Hz，每秒输出2个定位点 250=更新率为4Hz，每秒输出4个定位点 200=更新率为5Hz，每秒输出5个定位点 100=更新率为10Hz，每秒输出10个定位点
3	CS	16 进制数值	校验和，$和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS03

信息	CAS03
描述	设置要求输出或停止输出的 NMEA 语句。
类型	输入
格式	$PCAS03,nGGA,nGLL,nGSA,nGSV,nRMC,nVTG,nZDA,nANT,nDHV,nLPS,res1,r es2,nUTC,nGST,res3,res4,res5,nTIM*CS
示例	$PCAS03,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,,,1,1,,,,1*33

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS03	字符串	消息 ID，语句头
2	nGGA	数值	GGA 输出频率，语句输出频率是以定位更新率为基准的，n（0~9）表示每 n 次定位输出一次， 0 表示不输出该语句，空则保持原有配置。
3	nGLL	数值	GLL 输出频率，同 nGGA
4	nGSA	数值	GSA 输出频率，同 nGGA
5	nGSV	数值	GSV 输出频率，同 nGGA
6	nRMC	数值	RMC 输出频率，同 nGGA
7	nVTG	数值	VTG 输出频率，同 nGGA
8	nZDA	数值	ZDA 输出频率，同 nGGA
9	nANT	数值	ANT 输出频率，同 nGGA
10	nDHV	数值	DHV 输出频率，同 nGGA
11	nLPS	数值	LPS 输出频率，同 nGGA
12	res1	数值	保留
13	res2	数值	保留
14	nUTC	数值	UTC 输出频率，同 nGGA
15	nGST	数值	GST 输出频率，同 nGST
16	res3	数值	保留
17	res4	数值	保留
18	res5	数值	保留
19	nTIM	数值	TIM（PCAS60）输出频率，同 nGGA
20	CS	16 进制数值	校验和，$和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
21		字符	回车与换行符

CAS04

信息	CAS04
描述	配置工作系统。
类型	输入
格式	$PCAS04,mode*hh
示例	$PCAS04,31A 北斗和 GPS 双模 $PCAS04,118 单 GPS 工作模式 $PCAS04,2*1B 单北斗工作模式

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS04	字符串	消息 ID，语句头
2	mode	数字	工作系统配置。对于特点的产品型号支持下面的部分配置。 1=GPS 2=BDS 3=GPS+BDS 4=GLONASS 5=GPS+GLONASS 6=BDS+GLONASS 7=GPS+BDS+GLONASS
3	CS	16进制数值	校验和， $和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS05

信息	CAS05
描述	设置 NMEA 协议类型选择。多模导航接收机的协议类型比较繁多，数据协议标准也比较多，本接收机产品可以支持多种协议（可选配置）。
类型	输入
格式	$PCAS05,ver*CS
示例	$PCAS05,1*19

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS05	字符串	消息 ID，语句头
2	mode	数字	NMEA 协议类型选择（备注[1]）
3	CS	16 进制数值	校验和， $和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

备注[1] NMEA 协议类型选择

2	兼容 NMEA 4.1 以上版本
5	兼容中国交通运输信息中心的 BDS/GPS 双模协议，兼容 NMEA 2.3 以上版本，兼容NMEA4.0 协议
9	兼容单 GPS NMEA0183 协议，兼容 NMEA 2.2 版本

CAS06

信息	CAS06
描述	查询产品信息
类型	输入
格式	$PCAS06,info*CS
示例	$PCAS06,0*1B

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS06	字符串	消息 ID，语句头
2	info	数字	查询产品的信息类型 0=查询固件版本号 1=查询硬件型号及序列号 2=查询多模接收机的工作模式 3=查询产品的客户编号 5=查询升级代码信息
3	CS	16 进制数值	校验和，$和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS10

信息	CAS10
描述	接收机重启
类型	输入
格式	$PCAS10,rs*CS
示例	$PCAS10,01C 热启动 $PCAS10,11D 温启动 $PCAS10,21E 冷启动 $PCAS10,31F 出厂启动

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS10	字符串	消息 ID，语句头
2	rs	数字	启动模式配置。 0=热启动。不使用初始化信息备份存储中的所有数据有效。 1=温启动。不使用初始化信息，清除星历。2=冷启动。不使用初始化信息,清除备份存储中除配置外的所有数据。 3=出厂启动。清除内存所有数据，并将接收机复位至出厂默认配置。
3	CS	16进制数值	校验和，$和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS12

信息	CAS12
描述	Air530Z 可以通过拉低ON_OFF管脚来进入低功耗模式，暂不支持低功耗指令
类型
格式
示例

CAS15

信息	CAS15
描述	卫星系统控制指令，可以配置是否接收系统中任何一颗卫星
类型	输入
格式	$PCAS15,X,YYYYYYYY*CS
示例	$PCAS15,2,FFFFFFFF37，开启北斗的 1-32 号卫星 $PCAS15,2,FFFFFFE042，开启北斗的 6-32 号卫星，北斗 1-5 号卫星关闭 $PCAS15,4,FFFF31，开启 SBAS 的 1-16 号卫星，即 PRN=120-135 $PCAS15,5,1F47，开启 QZSS 的 1-5 号卫星，即 PRN=193， 194， 195， 199， 197

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS15	字符串	消息 ID，语句头
2	SYS_ID	1 个数字	2=北斗 1-32 号卫星 3=北斗 33-64 号卫星 4=SBAS 卫星（1-19 号 SBAS 卫星，对应 PRN 120-138号） 5=QZSS 卫星（1-5 号 QZSS 卫星，对应 PRN 193，194， 195， 199， 197 号）
3	SV_MASK	1 到 8 个 16 进制数值	每个16进制字符控制4颗卫星，最右边的控制1-4号卫星。16 进制字符转换为 4bit 二进制，每 1bit 对应 1 颗卫星， 1=接收该卫星； 0=禁止。举例： 3FFFFFE0，表示禁止 31,32,1-5 号卫星。
4	CS	16 进制数值	校验和， $和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
5		字符	回车与换行符

10.2 支持NMEA0183协议

Air530Z支持NMEA0183 V4.1协议并兼容以前版本，关于NMEA0183 V4.1的详细信息可以参照NMEA 0183 V4.1官方文档。

常见输出格式如下：

GGA：时间、位置、卫星数量

GSA：GPS接收机操作模式，定位使用的卫星，DOP值，定位状态

GSV：可见GPS卫星信息、仰角、方位角、信噪比

RMC：时间、日期、位置、速度

VTG：地面速度信息

语句标识符:

标识符	含义
BD	BDS,北斗二代卫星系统
GP	GPS
GL	GLONASS
GA	Galileo
GN	GNSS,全球导航卫星系统

GGA

信息	GGA
描述	接收机时间、位置及定位相关的数据
类型	输出
格式	$-GGA,UTCtime,lat,uLat,lon,uLon,FS,numSv,HDOP,msl,uMsl,sep,uSep,diffAg e,diffSta*CS
示例	$GPGGA,235316.000,2959.9925,S,12000.0090,E,1,06,1.21,62.77,M,0.00,M,,*7B

字段	名称	格式	参数说明
1	$--GGA	字符串	消息 ID，GGA 语句头，’--‘为系统标识
2	UTCtime	hhmmss.sss	当前定位的 UTC 时间
3	lat	ddmm.mmmm	纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分
4	uLat	字符	纬度方向： N-北， S-南
5	lon	dddmm.mmm m	经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分
6	uLon	字符	经度方向：E-东，W-西
7	FS	数值	指示当前定位质量，该字段不应为空
8	numSv	数值	用于定位的卫星数目，00~24
9	HDOP	数值	水平精度因子（HDOP）
10	msl	数值	海拔高度，即接收机天线相对于大地水准面的高度
11	uMsl	字符	高度单位，米，固定字符 M
12	sep	数值	参考椭球面与大地水准面之间的距离，“-” 表示大地水准面低于参考椭球面
13	uSep	字符	高度单位，米，固定字符 M
14	diffAge	数值	差分修正的数据龄期，未使用 DGPS 时该域为空
15	diffSta	数值	差分参考站的ID
16	CS	16 进制数值	校验和，$和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
17		字符	回车与换行符

GSA

信息	GSA
描述	用于定位的卫星编号与 DOP 信息。不管是否定位或者是否有可用卫星，都输出 GSA 语句；当接收机处于多系统联合工作时，每个系统的可用卫星对应一条 GSA 语句，每条 GSA 语句都包含根据组合卫星系统得到的 PDOP、 HDOP 和 VDOP。
类型	输出
格式	$--GSA,smode,FS{,SVID},PDOP,HDOP,VDOP*CS
示例	$GPGSA,A,3,05,21,31,12,18,29,,,,,,,2.56,1.21,2.25*01

字段	名称	格式	参数说明
1	$--GSA	字符串	消息 ID， GSA 语句头， ’--‘为系统标识
2	smode	字符	模式切换方式指示
3	FS	数字	定位状态标志
4	{,SVID}	数值	用于定位的卫星编号，该字段共显示 12 颗可用卫星编号，多于12 颗时只输出前12颗，不足 12 颗时不足的区域补空
5	PDOP	数值	位置精度因子（PDOP）
6	HDOP	数值	水平精度因子（HDOP）
7	VDOP	数值	垂直精度因子（VDOP）
8	systemId	数值	NMEA 所定义的 GNSS系统 ID号仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
9	CS	16 进制数值	校验和， $和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
10		字符	回车与换行符

模式切换方式指示	描述
M	手动切换。强制为 2D 或者 3D 工作模式
A	自动切换。接收机自动切换 2D/3D 工作模式
定位状态	描述
1	定位无效
2	2D 定位
3	3D 定位
系统 ID	描述
1	GPS 系统
2	GLONASS 系统
4	BDS 系统

GSV

信息	GSV
描述	可见卫星的卫星编号及其仰角、方位角、载噪比等信息。每条 GSV 语句中的{卫星编号,仰角,方位角,载噪比}参数组的数量可变，最多为 4 组，最少为 0 组。
类型	输出
格式	$--GSV,numMsg,msgNo,numSv{,SVID,ele,az,cn0} *CS
示例	$GPGSV,3,1,10,25,68,053,47,21,59,306,49,29,56,161,49,31,36,265,4979 $GPGSV,3,2,10,12,29,048,49,05,22,123,49,18,13,000,49,01,00,000,4972 $GPGSV,3,3,10,14,00,000,03,16,00,000,27*7C

字段	名称	格式	参数说明
1	$--GSV	字符串	消息 ID， GSV 语句头， ’--‘为系统标识
2	numMsg	字符	语句总数。每条 GSV 语句最多输出 4 颗可见卫星信息，因此，当该系统可见卫星多于 4 颗时，将需要多条 GSV 语句。
3	msgNo	数字	当前语句编号
4	numSv	数值	可见卫星总数
5	{,SVID,ele, az,cn0}	数值	依次为:卫星编号; 仰角，取值范围为 0~90，单位是度; 方位角，取值范围为 0~359，单位是度; 载噪比，取值范围为 0~99，单位是 dB-Hz，如果没有跟踪到当前卫星，补空
6	signalId	数值	NMEA 所定义的 GNSS 信号 ID（0 代表全部信号）仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
7	CS	16 进制数值	校验和， $和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
8		字符	回车与换行符

RMC

信息	RMC
描述	推荐的最小定位信息
类型	输出
格式	$--RMC,UTCtime,status,lat,uLat,lon,uLon,spd,cog,date,mv,mvE,mode*CS
示例	$GPRMC,235316.000,A,2959.9925,S,12000.0090,E,0.009,75.020,020711,,,A*45

字段	名称	格式	参数说明
1	$--RMC	字符串	消息 ID， RMC 语句头， ’--‘为系统标识
2	UTCtime	hhmmss.sss	当前定位的 UTC 时间
3	status	字符串	位置有效标志。 V=接收机警告，数据无效 A=数据有效
4	lat	ddmm.mmmm	纬度，前2字符表示度，后面的字符表示分
5	uLat	字符	纬度方向： N-北， S-南
6	lon	dddmm.mmm m	经度，前3字符表示度，后面的字符表示分
7	uLon	字符	经度方向：E-东，W-西
8	spd	数值	对地速度，单位为节
9	cog	数值	对地真航向，单位为度
10	date	ddmmyy	日期（dd 为日，mm为月，yy 为年）
11	mv	数值	磁偏角，单位为度。固定为空
12	mvE	字符	磁偏角方向：E-东，W-西。固定为空
13	mode	字符	定位模式标志仅 NMEA 2.3 及以上版本有效
14	navStatus	字符	导航状态标示符（V 表示系统不输出导航状态信息）仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
15	CS	16进制数值	校验和， $和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
16		字符	回车与换行符

定位模式标志	描述
A	自主模式
E	估算模式（航位推算）
N	数据无效
D	差分模式
M	未定位，但存在外部输入或历史保存的位置

VTG

信息	VTG
描述	对地速度与对地航向信息。
类型	输出
格式	$--VTG,cogt,T,cogm,M,sog,N,kph,K,mode*CS
示例	$GPVTG,75.20,T,,M,0.009,N,0.017,K,A*02

字段	名称	格式	参数说明
1	$--VTG	字符串	消息 ID， VTG 语句头， ’--‘为系统标识
2	cogt	数值	对地真北航向，单位为度
3	T	字符	真北指示，固定为 T
4	cogm	数值	对地磁北航向，单位为度
5	M	字符	磁北指示，固定为 M
6	sog	数值	对地速度，单位为节
7	N	字符	速度单位节，固定为 N
8	kph	数值	对地速度，单位为千米每小时
9	K	字符	速度单位，千米每小时，固定为 K
10	mode	字符	定位模式标志仅 NMEA 2.3 及以上版本有效
11	CS	16 进制数值	校验和， $和之间（不包括$和）所有字符的异或结果
12		字符	回车与换行符

定位模式标志	描述
A	自主模式
E	估算模式（航位推算）
N	数据无效
D	差分模式
M	未定位，但存在外部输入或历史保存的位置

11 GNSS工具GnssToolKit3

Gnss ToolKit3是一个专为Air530Z开发的GNSS工具，它为用户评估、控制Air530Z模块提供了一个易用、强大的可视化PC端工具。当然用户也可以使用诸如u-Center、PowerGPS等工具。

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

版本号	修改记录	日期	作者
V1.0	新建	2020-10-12	Loukanghua
V1.1	更新休眠模式下的功耗数据为6.4mA	2020-12-10	Loukanghua
V1.2	新出的模块解决了休眠功耗大的问题	2021-4-14	Loukanghua

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Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

1. 模块整体说明

2. 资料下载

3. 模块性能

4.模块管脚图

5.参考设计电路

6.GPS天线

6.1 无源天线

6.2 有源天线

7. 常见问题

8. 模块外形尺寸

9.模块推荐PCB封装尺寸图

10. NMEA0183协议

10.1 NMEA 自定义消息

10.2 支持NMEA0183协议

11 GNSS工具GnssToolKit3

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