前期准备：
1. Jetson TK1开发板。
2. 安装有ubuntu系统的PC（或者ubuntu虚拟机）切记：不管是PC还是虚拟机，务必确保有大于5G的存储空间，之后安装过程会作详细解释。
3. 购买开发板时附赠的恢复线
4. 下载driver package（安装程序）：Tegra124_Linux_R21.5.0_armhf.tbz2
下载网址： Driver packages 下
https://developer.nvidia.com/linux-tegra-r215
或者
https://developer.nvidia.com/embedded/dlc/l4t-Jetson-TK1-Driver-Package-R21-5
5. 下载 Sample File System：Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R21.5.0_armhf.tbz2
PS: 以上两个网址获取的刷机工具（64.8M）及刷机包（618M）是由英伟达官方提供。细心的读者可能发现，本教程使用L4T 21.x的刷机工具及刷机包，刷完的系统是L4T 21.x的。所以，后面的CUDA及OpenCV的安装，要做相应配套，后面会做详细说明。
准备刷机：
1. 在ubutun系统的pc上，确保driver package及 Sample File System 在同一个文件夹下，cd到该目录。
2. 解压缩刷机工具：Tegra124_Linux_R21.5.0_armhf.tbz2，在终端执行命令：
sudo tar --numeric-owner -jxpf Tegra124_Linux_R21.5.0_armhf.tbz2
3. ls查看，会发现多了一个文件夹linux_for_tegra，cd到该文件夹，再ls一下，找到rootfs文件夹，cd到该文件夹。
4. 接上一步，在rootfs文件夹下执行解压缩：Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R21.5.0_armhf.tbz2
终端命令如下：
sudo tar --numeric-owner -jxpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R21.5.0_armhf.tbz2
该命令将刷机包解压到当前目录，即rootfs文件夹下。解压成功后，有兴趣的可以ls查看一下该文件，会发现其结构就是ubuntu系统的根目录。
5. 然后返回上一级文件夹，即linux_for_tegra文件下。执行安装脚本，终端命令：
sudo ./apply_binaries.sh
PS：此时，rootfs文件夹大小约为1.9G（此大小，几乎就是你刷机后的系统大小，），下载的刷机工具及刷机包约700M，刷机过程中还需要使用磁盘空间。这也是为什 么之前强调务必确保有大于5G的存储空间的原因，如果磁盘间不足，刷机会失败。
开始刷机：
把刷机线，USB端插到ubuntu PC上，小头插到TK1上，也就是耳机口旁边的口。TK1上有三个按钮，最左边的是电源，中间的是reset，最右边的是force recoverry，按住最右边的force recoverry 按钮别松手，再按一下中间的reset键，指示灯会闪一下，板子就重启进入了刷机模式。（如果是用虚拟机刷机，请务必确保USB已经连接，如VMware 菜单-虚拟机-可移动设备-（找到TK1设备）-连接）。然后在ubuntu PC上，当前目录，即linux_for_tegra目录下，执行终端命令：
sudo ./flash.sh -S 8GiB jetson-tk1 mmcblk0p1
这个时候ubuntu上会弹出一个设备，就是tk1了，然后就会进入刷机过程，若干小时后，最后成功了的话，会出现success字样。这时重启TK1开发板，就发现这板子已经成功被初始化了。
注释：14GiB是表示开发板磁盘的空间。TK1开发板实际的磁盘空间大于14GiB。本人尝试过配置15GiB，最终因磁盘空间不足，刷机失败。初始化时系统占用磁盘为2.4G，也就是刷机过程拷贝到板子上的数据大约是2.4G 。
查看系统版本：
cat /etc/nv_tegra_release
或者
head -n 1 /etc/nv_tegra_release