虚拟机安装ubuntu 16.04，这应该是一个很基本的问题，但是碍于本人是小白，折腾好久都不得要领，先记录如下，希望能帮到其他人
按照官网步骤搭建环境PX4编译环境，在编译1.6.0及其以上版本通过，但是git checkout v其他版本时编译不过，错误的命令顺序如下：
1 git tag // 查看能用的版本
2 git checkout v1.4.1 // 以切换1.4.1为例
3 make px4fmu-v2_default // 编译命令，中途提示 按“u”并回车
4 提示错误 gcc: error: unrecognized command line option ‘-mthumb’
这时通过git status命令可以查看一下git 状态，会红字显示modify的文件，解决方案如下：
1 make clean // 清空编译
2 make distclean // 注意，这条命令将所有生成的编译文件都干掉了，有可能包括自己写的代码，建议切换版本做好备份或者分支
3 git submodule update --init --recursive // 更新该版本下子模块
4 make px4fmu-v2_default // 编译命令，等待编译完成
版本互相切换如果有问题编译不过大部分可以这样解决。
本人电脑切换一次1.6.0以前的版本再切换老版本不用再执行以上步骤，但是切回1.6.0及其以上有时还需要这样处理。
欢迎大家批评指正