本系列博客将介绍Matlab中机器视觉工具箱的应用，部分案例，主要关于点云处理方面，更多内容见Matlab官方文档。如有翻译错误请批评指正！所有代码经自己运行测试通过。转载请注明链接 ：http://blog.csdn.NET/kaspar1992
【Matlab Computer Vision System ToolBox】学习笔记-1-点云配准流程 | 特征匹配
【Matlab Computer Vision System ToolBox】学习笔记-2-3D立体图创建 | 视差图 | 3D点云图
【Matlab Computer Vision System ToolBox】学习笔记-3 -点云配准 | 噪音去除 | 降采样
【Matlab Computer Vision System ToolBox】学习笔记-4 -点云文件PLY格式
英文原版下载地址The PLY Format
Matlab视觉工具箱点云只支持XYZ坐标及颜色属性。
1. File Header 头部
PLY文件头部例子：ply //file ID
format binary_big_endian 1.0 //specify data format and version
element vertex 9200 //define "vertex" element 顶点元素
property float x
property float y
property float z
element face 18000 //define "face" element
property list uchar int vertex_indices
end_header //data starts after this line文件已 “ply” 开始，表示这是一个PLY文件。头部必须包含以下语法：
format <data format> <PLY version>
<data format> 可以是 ascii 表示数据以文本存储； binary_little_endian 和 binary_big_endian 表示二进制数据存储。元素以 “element” 开始，并有元素属性值。
element <element name><number in file>
property <data type><property name 1>
property <data type><property name 2>
property <data type><property name 3>
...
例如，element vertex 9200定义了一个 vertex （顶点），有9200个元素，每个元素由 property （ 属性） 描述，这里有两种 属性，标量和列表。标量的定义语法：
property <data type><property name>其中 <data type>可以是以下类型：
列表语法定义如下：
property list <count data type><data type><property name>
例如：property list uchar int vertex_index定义了以一个字节整形开始的 顶点索引，这对于存储在一个脸中不同的顶点较复杂的多边形数据很有用。
头部还可以包括 comments ，可以提供文件的作者信息，文件描述，数据来源和其他文字信息，格式如下：comment<comment text>
2. Data 数据
数据存储格式在文件头部已经定义，ASCII或者二进制，数据按文件头部定义顺序存储。在上面的例子中，9200个顶点，每个顶点有xyz属性值。文件数据如下：
float vertex[1].x
float vertex[1].y
float vertex[1].z
float vertex[2].x
float vertex[2].y
float vertex[2].z
...
float vertex[9200].x
float vertex[9200].y
float vertex[9200].z通常，每个元素的值按行一次性存储：
<property 1><property 2> ... <property N> element[1]
<property 1><property 2> ... <property N> element[2]...
列表以一个count开始，后面有scalars。例如上面的face，列表属性有 vertex_indices ，uchar 的 count 和 in 的 scalar
uchar count
int face[1].vertex_indices[1]
int face[1].vertex_indices[2]
int face[1].vertex_indices[3]
...
int face[1].vertex_indices[count]
uchar count
int face[2].vertex_indices[1]
int face[2].vertex_indices[2]
int face[2].vertex_indices[3]
...
int face[2].vertex_indices[count]
...3. Common Elements and Properties 通用元素和属性
因为点云格式比较复杂，包括很多的元素及属性，一个通用的属性可以在不同的程序中使用，Turk建议元素和属性使用一些标准。
4. More
更多关于PLY的内容，请点击链接 Greg Turk’s article on the PLY format看到这里笔者想到之前的笔记中使用的 teapot.ply ,于是找出打开，看看是不是上述的说明，截图如下，清晰明了。本博文对于以后自己建立点云有很大帮助。(点云数据那么多，上千上万，自己一个一个输入吗难道。。。)
