Ubuntu 14.04环境下配置ROS

Ubuntu 14.04环境下配置ROS

实验环境

• Ubuntu14.04
• 进行配置时要下载相关数据包，请确保有网

实验步骤

此次实验的所有步骤都来自ROS.org(该网页为英文原网页)
如果觉得英文有点难，可以查看该中文网站ROS.org

安装过程

• 添加source.list,指令如下：

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   
  

• 添加keys,指令如下：

     sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116  
  

• 安装

  • 首先确保虚拟机的Debian软件包索引是最新的：

    sudo apt-get update  
    

  • 桌面完整版安装： 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能

     sudo apt-get install ros-jade-desktop-full  
    

  • 初始化rosdep:

     sudo rosdep init
     rosdep update  
    

  • 环境配置：如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多

     echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
     source ~/.bashrc  
    

  • 如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当 前使用版本所对应的 setup.bash。
    如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令

      source /opt/ros/jade/setup.bash  
    

  • 安装rosinatall:rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
    要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

      sudo apt-get install python-rosinstall  
    

• 至此，整个安装过程就结束了。接下里测试一下看看我们的安装是否成功！

测试ROS

声明：以下测试教程和代码来源于这里
安装ROS成功后，在Beginner Tutorials有一个简单的示例程序

• 打开一个终端，输入指令：

  roscore
  

  • 出现以下界面：
    

• 打开第二个终端，输入以下指令，开启一个小乌龟界面：

   rosrun turtlesim turtlesim_node
  

  • 出现以下界面：
    

• 打开第三个终端，输入以下指令，接收键盘输入，控制小乌龟移动

  rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  

• 选中最后打开的Terminal,键盘按下上下左右按键,可看到控制小乌龟移动.
  
  • 出现以下界面：
    
    （本图的乌龟和上图的不同，是因为第一次运行时没有让乌龟移动就关闭了窗口，再次打开时乌龟就变了样子。）

• 打开第四个终端，输入以下指令，可以看到ROS nodes以及Topic等图形展示：

  rosrun rqt_graph rqt_graph
  

  • 出现以下界面：
    
    由上图可看见，左右两边矩形为ROS node，中间连线上是Topic名称。

至此，ROS配置就结束了，从测试中我们也可以看出安装是成功的。

实验感想

此次实验比较简单，都是按照教程来做，因为是个英语渣，所以就找了中文的网址对照着做，之前在做到2.1的时候会有如下报错：

这里的2.1是用于获取安装包的源码，所以可以不用管这个，如果测试通过就说明成功了。