浅谈ABB机器人(工具坐标,工件坐标,有效载荷)

时间:2022-12-16 00:43:35

工具坐标(tool)

   使tcl坐标偏移到工具上,例如焊接工作,使机器人工作点切入焊枪点上

  mass:工具的重量

  xyz:偏移距离的大小

  验证:通过手动模式,切换至自定义工具,重定向

工件坐标(wobj):

  通过三点法定义 x1,x2,y1

  作用:定义工件坐标后,如更改机器人位置后,只需要重定义x1,x2,y1  不用更改程序之前定义的路径

有效载荷(load):

   载荷,定义机器人的有效载荷等,如搬运机器人

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