目标：理解μC/OS-Ⅱ操作系统内核的基本特征与任务结构。掌握μC/OS-Ⅱ的常用系统服务和应用程序框架。掌握基于μC/OS-Ⅱ系统的应用程序设计技术。
1.μC/OS-Ⅱ操作系统内核的基本特征
（1）公开源码的高质量实时内核
（2）可移植
（3）可裁剪，可固化
（4）时间确定性
（5）多任务
（6）抢占式内核
（7）多种系统服务
2.μC/OS-Ⅱ的任务结构
（1）任务的程序代码
（2）任务堆栈
（3）任务控制块
3.μC/OS-Ⅱ的任务状态
（1）休眠态
（2）就绪态
（3）运行态
（4）等待态
（5）被中断态
4.μC/OS-Ⅱ的任务调用
μC/OS-Ⅱ可以管理64个任务每个任务都被赋予一个不同于其他任务的优先级，共有64个优先级别。
μC/OS-Ⅱ预定义了两个系统任务为应用程序服务：
（1）空闲任务（idle task）
（2）统计任务
μC/OS-Ⅱ采用基于优先级的调度算法，任务调度时，内核总是选择当前所有就绪任务中最高优先级的任务转入运行态。
在当前程序进入临界区时，并不希望系统进行任务调度，也不希望处理器转入中断服务程序。在μC/OS-Ⅱ中有两种解决方法：
（1）利用宏OS_ENTER_CRITICAL和OS_EXIT_CRITICAL实现关中断和开中断。
（2）利用函数OSSchedLock()和OSSchedUnlock()给任务调度开锁和上锁。
5.μC/OS-Ⅱ的中断处理
在μC/OS-Ⅱ系统中，中断服务程序的执行步骤大致如下：
（1）保存全部CPU寄存器
（2）调用OSIntEnter()或OSIntNesting直接加1
（3）执行用户中断服务代码（调用中断处理函数）
（4）调用OSIntExit()
（5）恢复所有CPU寄存器
（6）执行中断返回指令
6.μC/OS-Ⅱ的任务管理服务
（1）任务创建：OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()
（2）任务删除：OSTaskDel()
（3）任务挂起和任务恢复：OSTaskSuspend()和OSTaskResume()
7.μC/OS-Ⅱ的时钟节拍与时间管理服务
OSTimeTick()检查啊等待超时或等待时间的任务是否超时
OSTimeSet()改变tick计数器的当时值
OSTimeDly()和OSTimeDlyHMSM()延时一段时间