FreeRTOS 任务优先级问题

任务调度方法


Freertos支持多个任务具有相同的优先级，当配置成可抢占式内核时，调度算法既支持基于优先级的调度，也支持时间片轮流调度。

任何时候调度器运行时它都选择处于就绪状态下的优先级最高的那个任务；如果有多个任务
处于同一优先级，则Freertos每个时钟节拍的中断服务程序中，将对这些任务应用时间片调度算法，轮流执行这些任务。


优先级的调度执行流程


时间片的调度执行流程