嵌入式系统经历了从单板机时代到单片机时代，诞生于20世纪70年代末，经历了SCM、MCU、SoC三大阶段。
(1)第一代嵌入式处理器
SCM即单片微型计算机(Single Chip Microcomputer)阶段，主要是寻求最佳的单片形态嵌入式系统的最佳体系结构。“创新模式”获得成功，奠定了SCM与通用计算机完全不同的发展道路。在开创嵌入式系统独立发展道路上，Intel公司功不可没。
(2)第二代嵌入式处理器
MCU即微控制器(Micro Controller Unit)阶段，主要的技术发展方向是：不断扩展满足嵌入式应用时，对象系统要求的各种外围电路与接口电路，突显其对象的智能化控制能力。它所涉及的领域都与对象系统相关，因此，发展MCU的重任不可避免地落在电气、电子技术厂家。从这一角度来看，Intel逐渐淡出MCU的发展也有其客观因素。在发展MCU方面，最著名的厂家当数Philips公司。
Philips公司以其在嵌入式应用方面的巨大优势，将MCS-51从单片微型计算机迅速发展到微控制器。因此，当我们回顾嵌入式系统发展道路时，不要忘记Intel和Philips的历史功绩。
(3)第三代嵌入式处理器
单片机是嵌入式系统的独立发展之路，向MCU阶段发展的重要因素，就是寻求应用系统在芯片上的最大化解决;因此，专用单片机的发展自然形成了SoC化趋势。随着微电子技术、IC设计、EDA工具的发展，基于SoC的单片机应用系统设计会有较大的发展。因此，对单片机的理解可以从单片微型计算机、单片微控制器延伸到单片应用系统。
在技术上，由可扩展总线纯单片机型发展，内存容量做得相当大，I/O功能足够丰富，可以不用外扩拓展芯片。
嵌入式处理器扩展方式从并行总线型发展出各种串行总线，，并被工业界所接受，形成了一些工业标准，I2C(Inter Integrated Circiut)总线，SPI(Serial Peripheral Interface)总线。甚至将网络协议的低两层或低三层都集中到嵌入式处理器上，如某些嵌入式处理器集成了CAN(Contral Area Network)总线接口、以太网接口。
随着超大规模集成电路技术的发展，将数字信号处理器、RISC(Reduced Instrction Set Computer)处理器、存储器、I/O、半定制电路集中到单芯片的产品SOC(System On Chip)已经出现。
(4)第四代嵌入式处理器
flash的使用是嵌入式系统进入了第四代。工作电压降至3.3V，2.7V，1.8V，0.9V。
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