⭐️px4原生源码学习（3/3）-----Nuttx 实时操作系统编程！！！！！

px4原生源码学习-(4)--Nuttx 实时操作系统编程](https://blog.csdn.net/lyonlui/article/details/53734388) *

在讲解编程之前，我得交代两个重要的东西，因为这两个东西存在于px4的源码系统当中，非常重要，它们就是make和Cmake。
首先谈谈何为make，熟悉linux系统的朋友对make肯定不陌生，它就是用来读取Makefile文件然后执行，把源码编译链接为可执行程序的一个软件。我们只要把待编译的源码文件和这些源码所需要用到的库写到Makefile文件里面执行make命令就能得到可执行或者可烧录的二进制文件!

 那何为Cmake呢？
 我们可以这样理解，早期人们直接使用gcc命令编译程序，当源码文件多起了之后，直接用gcc命令过长，链接的库过多，这样就太麻烦了。这时候Make就应运而生，解决了人们对于代码文件过多的困扰。但随着项目越来越大，文件越来越多，人们发现make也捉襟见肘，因为编写Makefile文件又会变得异常复杂。这个时候聪明的程序猿就想能不能有个程序可以帮我写Makefile文件呢？这样就引出了Cmake，当然Cmake不是智能的，它不可能自己去辨别那些是代码，那些是文件，需要什么库。这样就引入了另外一套规则，也引入了一个文件CMakeLists.txt，这个文件就是Cmake程序识别的文件，有这个文件，Cmake就能帮助程序猿自动生成Makefile文件。

总的来说流程应该是这样的：

                            cmake                                      make

CMakeLists.txt-------------->Makefile---------------------->可执行文件
src,lib

看过px4源码文件的朋友肯定会发现里面有很多CMakeLists.txt文件，事实上整个px4源码的文件都是基于CMakeLists.txt的（Nuttx系统不是，Nuttx是基于Makefile的，px4源码基本都在Firmware/src下，Nuttx操作系统源码在Firmware/NuttX下）有了上面这个两个概念之后，我们就开始着手编写我们的hello world程序。

具体操纵详见：First Application Tutorial (Hello Sky)

而后：将硬件连接至虚拟机，执行烧录命令：make px4fmu-v2_default upload

按照上一篇文章所讲的那样同Nuttx shell通信
./mavlink_shell.py /dev/ttyACM0

在nsh中输入help命令之后，你就会在Builtin Apps下面找到hello_world程序

执行hello_world程序：