PIXHAWK进行二次开发



PIXHAWK进行二次开发

有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，

<img src="http://www.itdaan.com/imgs/1/7/1/9/59/adb34e3de558247c1ea760c5d2d07bae.jpe" data-rawwidth="708" data-rawheight="533" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="708" data-original="https://pic4.zhimg.com/11ad316fe65f69c396552fa422a68b57_r.png">如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，

<img src="http://www.itdaan.com/imgs/7/3/3/2/66/2833261b17142732d0f2d3e4bc48e491.jpe" data-rawwidth="721" data-rawheight="248" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="721" data-original="https://pic3.zhimg.com/3e88f6bd847847e261a21c96fa72a256_r.png"> <img src="http://www.itdaan.com/imgs/9/8/8/0/71/c8db9c05af33cc7711c300897ea3f05e.jpe" data-rawwidth="874" data-rawheight="352" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="874" data-original="https://pic1.zhimg.com/df287c10090be963ddf9ac454561e674_r.png">

如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；

第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

<img src="http://www.itdaan.com/imgs/4/8/8/2/76/57e39dc3d847017427255292cb20c8fe.jpe" data-rawwidth="584" data-rawheight="780" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="584" data-original="https://pic2.zhimg.com/50464e16d6e2e2ac974bb3955e4a6879_r.png">

px4原生固件模块列表：

系统命令程序

mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息

sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡

tests –测试系统中的测试程序

top –列出当前的进程和CPU负载

uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息

驱动

mkblctrl–blctrl电子模块驱动

esc_calib –ESC的校准工具

fmu –FMU引脚输入输出定义

gpio_led –GPIO LED驱动

gps –GPS接收器驱动

pwm –PWM的更新速率命令

sensors –传感器应用

px4io –px4io驱动

uavcan –uavcan驱动

飞行控制的程序

飞行安全和导航

commander –主要飞行安全状态机

navigator –任务，失效保护和RTL导航仪

估计姿态和位置

attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计

ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计

position_estimator_inav–惯性导航的位置估计

multirotor姿态和位置控制器

mc_att_control–multirotor姿态控制器

mc_pos_control –multirotor位置控制器

fixedwing姿态和位置控制器

fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制

fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

垂直起降姿态控制器

vtol_att_control –垂直起降姿态控制器

最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁：

<img src="http://www.itdaan.com/imgs/6/4/8/1/56/4104d36e629a873e2b810966770a6208.jpe" data-rawwidth="1529" data-rawheight="853" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="1529" data-original="https://pic3.zhimg.com/1e322fe90f28945a2b0f08862126e67e_r.png"> <img src="http://www.itdaan.com/imgs/7/8/1/6/14/72b0e4784fde32cc64d3683c76b6722a.jpe" data-rawwidth="1554" data-rawheight="857" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="1554" data-original="https://pic1.zhimg.com/942b756cce2393c73c283fd65f1fbcc8_r.png">

将MAIN_STATE_MANUAL替换成MAIN_STATE_ALTCTL即可。

进入一个新的智能硬件开源项目，里面的程序架构是非常关键的，说白了也就是知道文件目录的意义。主文件，控制算法，姿态算法，导航算法，传感器接口，函数定义文件，程序配置文件，特殊变量定义文件等等，这些文件都有标准的名称，很容易区分，而且这些开源程序现在也规矩多了，文件说明也写的很清楚，外国开源项目不像中国某些项目“犹抱琵琶半遮面”，不肯写说明，或者故意写很多垃圾代码。老外放在github上的都很清晰。
弄懂这些就要找准自己二次开发的方向，想多加功能？减少功能？改变算法？然后，注意了，关键：：：：：：：从主函数入手！就算你只是改动一个小地方，也要把主函数搞清楚，然后进入相关函数，或者文件位置进行二次开发。