合作式调度器与抢占式调度器

调度器是一种用于电子控制系统的运行环境，也可看作是一个简单的操作系统在电子控制系统中使用调度器可以缩短开发时间，提高软件的模块化程度调度器具有合作式与抢占式两种形式如果一个被"唤醒"的高优先级任务可以打断其他正在运行的低优先级任务，则调度器是抢占式的；反之，则是合作式的由于其应用背景的特殊性，电子控制系统运行的任务绝大多数是周期性任务(如周期性的数据采集任务、LED显示刷新任务等)，并且任务的就绪时间、开始时间、执行时间和截止期限等信息均可预先知道因此，可以采用基于时间触发形式的 合作式调度器，即任务在特定时刻以周期性或单次方式被调度

合作式调度器

抢占式调度器

混合式调度器