你好，这里是风筝的博客，
欢迎和我一起交流。
上一章讲了互斥量，自编STM32轻量级操作系统(五)------互斥量
今天，最后一章，就是消息队列了。
消息队列，能够使得任务与任务、或者任务与中断之间进行通信。
何为队列？先进先出为队列。
何为消息？打开你的QQ你就知道......
现在看一下消息队列怎么实现的。
首先，创建消息队列：
这里注意了，在ECB事件控制块新增了两个成员：Addr和Size：
typedef struct OS_Ecb
{
unsigned int Cnt;//计数器
unsigned char OSEventTbl;//事件等待表
unsigned int Prio;//优先级
void **Addr;//地址
unsigned int Size;//消息队列大小
}ECB; //事件控制块
注意了，这里Addr是个二级指针，指向存放消息的指针（一个指针数组，存放消息）。Size是存放消息队列的大小，最多有Size长度的消息队列。
接下来肯定是申请消息队列：
这里面的传参，time和opt，当然也是按照ucos的来玩了：
里面说有，timeout为等待事件，0为死等；opt为选择是否阻塞。
申请消息队列里，实际上也是和申请信号量类似，如果不清楚，感觉还是可以回去看看：自编STM32轻量级操作系统(四)------信号量的实现
如果opt传参为1.则阻塞。
接着，写到这，我觉得写队列有点麻烦，，，，，，囧，还是栈比较舒服，后进先出，所以这里我就按栈的写法了，有兴趣的小伙伴可以自己试试写个队列。
基本就是返回消息数组的地址（因为是指针数组）就行了。
最后就是发送消息函数和删除函数，没啥好说的，和信号量那一章一样：
乏味，基本就是搬砖式写代码了，只需注意下二级指针的用法而已罢了，没啥好说的。
删除消息队列函数:
还是老话题，删除之后千万不要在使用了！！！大忌啊！
好了，终于结束了，最后给你例程：
//#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "os.h"
#include "lcd.h"
#include "delay.h"
#include "malloc.h"
#include "stdio.h"
#define TASK_1_STK_SIZE 512
#define TASK_2_STK_SIZE 512
unsigned int TASK_1_STK[TASK_1_STK_SIZE];
unsigned int TASK_2_STK[TASK_2_STK_SIZE];
//ECB * s_msg; //信号量
//ECB * m_msg; //互斥信号量
ECB * q_msg; //消息队列
void * MsgGrp[255]; //消息队列存储地址,最大支持255个消息
void Task1(void)//高优先级
{
while(1)
{
LCD_ShowString(160,100,210,24,24,OS_QPend(q_msg,0,1));
LED0=!LED0;
OSTimeDly(150);
}
}
void Task2(void)//中优先级
{
void *p;
OSTimeDly(250);
p=my_malloc(8);
while(1)
{
sprintf(p,"By_KITE");//7个字节
OS_QPost(q_msg,p);
//LED1=!LED1;
OSTimeDly(50);
}
}
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
LED_Init();
Task_Create(Task1,&TASK_1_STK[TASK_1_STK_SIZE-1],0);
Task_Create(Task2,&TASK_2_STK[TASK_2_STK_SIZE-1],1);
malloc_init();//内存初始化
delay_init();
LCD_Init();
POINT_COLOR=RED;
LCD_Clear(WHITE);
LCD_ShowString(30,40,210,24,24,(u8*)"This is a system!");
//s_msg=OS_SemCreate(0);//开始时，信号量计数器为0
//m_msg =OS_MutexCreate(); //创建互斥信号量
q_msg=OS_QCreate(MsgGrp,255);//创建消息队列
OS_Start();
return 0;
}
因为用的消息队列，涉及到传递信息，所以添加了LCD屏幕，不再是led的天下了......
这里我用的是正点原子的开发板。
老规矩，给个例程下载：消息队列例程下载
至此，最后一章也码完了，基于STM32的操作系统系列文章到此也就告一段落了。
最初，写这个只是为了兴趣，觉得好玩而已，到现在有半年了，也没用来写过什么大的项目，稳定性不做绝对保证，仅仅是为了做学习用途，后来码这篇文章时也发现了一些不成熟的思想，也重写了部分代码，最后我会给完整的程序，喜欢的小伙伴可以用来试试，有bug欢迎提交给我。
最后，提交最终Demo，添加了调度锁、任务挂起与唤醒，增加了条件编译。
最终代码下载如下：基于STM32的嵌入式操作系统