实验描述：
在本实验中，设计了 6 个普通应用任务：TA0（优先级为 20）、TA1（优先级为 21）、TA2（优先级为 22）、TA3（优先级为 23）、TA4（优先级为 25）、TA5（优先级为 26），以及一个控制任务 TaskCon（优先级为 19）。
uC/OS-II 中，等待消息的任务总是按照优先级的高低来决定获得消息的顺序的 等待消息的任务总是按照优先级的高低来决定获得消息的顺序的。
具体的设计思路为：
- 创建队列的功能：创建一个等待属性为 FIFO 的消息队列 1；创建一个等待属性为LIFO 的消息队列 2。
- 考察以 FIFO 方式释放消息的消息队列：由任务 TA0、TA1、TA2 等待队列 1 中的消息。TA0、TA1、TA2 使用相同的任务代码（Taskq1 函数）。
- 考察以 LIFO 方式释放消息的消息队列：由任务 TA3、TA4、TA5 等待队列 2 中的消息。TA3、TA4、TA5 使用相同的任务代码（Taskq2 函数）。
- 考察清空消息队列、查询消息队列的功能 查询消息队列的功能： TaskCon 任务向队列 2 中连续发送 6 条消息，然后查询消息数；清空该队列后再查询。
涉及的μC/OS-II系统函数：
。。。
实验代码：
app.c
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void TaskQueue1(
void* pdata)
{ INT8U err; INT8U id; void* msg; id = *( int*)pdata; while( 1) { OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 1, 0); msg = OSQPend(q1, 0,&err); switch(err) { case OS_NO_ERR: /* If it is normally, just print the string.*/ printf( "Task_%d got %s \r\n", id, ( char*)msg); OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 1, 0); break; default: /* If the queue is empty or has been deleted, print another string.*/ printf( "Queue1 %d is empty! \r\n",id); OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 1, 0); break; } } } void TaskQueue2( void* pdata) { INT8U err; INT8U id; void* msg; id = *( int*)pdata; while( 1) { OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 1, 0); msg = OSQPend(q2, 0,&err); switch(err) { case OS_NO_ERR: /* If it is normally, just print the string.*/ printf( "Task_%d got %s \r\n", id+N_TASKS, ( char*)msg); OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 1, 0); break; default: /* If the queue is empty or has been deleted, print another string.*/ printf( "Queue1 %d is empty! \r\n",id+N_TASKS); OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 1, 0); break; } } } void TaskCon( void* pdata) { INT8U i,j; INT8U err; INT8S note= 1; /* for flush the queue */ INT8S del= 3; /* for delete the queue */ OS_EVENT *q; OS_Q_DATA qdata; static char *queue1msg[MSG_SIZE]={ /* queue1's message */ "message0", "message1", "message2", "message3", "message4", "message5" }; static char *queue2msg[MSG_SIZE]={ /* queue2's message */ "messageA", "messageB", "messageC", "messageD", "messageE", "messageF" }; while( 1) { printf( "...........................ADD MESSAGE TO QUEUE_1..............................\r\n"); for( i = 0 ; i < MSG_SIZE ; i++ ) { err = OSQPostFront(q1,( void*)queue1msg[i]); /* post message to q1 LIFO */ switch(err) { case OS_NO_ERR: printf( "Queue1 %d add %s\r\n",i,queue1msg[i]); OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 0, 500); break; case OS_Q_FULL: printf( "Queue1 is full, CANNOT add.\r\n"); OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 0, 500); break; default : break; } } if(del>= 0) { printf( "...........................ADD MESSAGE TO QUEUE_2..............................\r\n"); } for( j = 0 ; j < MSG_SIZE ; j++ ) { err = OSQPost(q2,( void*)queue2msg[j]); /* post message to q2 FIFO */ switch(err) { case OS_NO_ERR: printf( "Queue2 %d add %s\r\n",j,queue2msg[j]); OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 0, 500); break; case OS_Q_FULL: printf( "Queue2 is full, CANNOT add. \r\n"); OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 0, 500); break; default : break; } } if(del>= 0) { if(note== 1) { OSQFlush(q2); printf( "...........................ADD MESSAGE TO QUEUE_2..............................\r\n"); printf( "..............................CLEAR UP QUEUE_2.................................\r\n"); note= 0; } else { note= 1; } } err=OSQQuery(q1,&qdata); /* get the information about q1 */ if(err==OS_NO_ERR) { printf( "\r\n"); printf( "Queue1'information:\r\n"); printf( "NextMsg:\t%s\r\nNumMsg:\t%d\r\nQSize:\t%d\r\n",( char *)qdata.OSMsg,qdata.OSNMsgs,qdata.OSQSize); printf( "\r\n"); } /* print the information about q1 */ OSTimeDlyHMSM( 0, 0, 0, 500); /* Wait 500 minisecond */ if(del== 0) { q=OSQDel(q2,OS_DEL_ALWAYS,&err); /* delete the q2 */ if(q==(OS_EVENT *) 0) { printf( "DELETE Queue2 OK!\r\n"); } } else { del--; printf( "DELETE Queue2 FAILED!\r\n"); } } } |
app.h
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GLOBAL INT8U TaskData[N_TASKS];
#define MSG_SIZE 6 GLOBAL void* msg1[MSG_SIZE]; GLOBAL void* msg2[MSG_SIZE]; GLOBAL OS_EVENT *q1; GLOBAL OS_EVENT *q2; |
app_cfg.h
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#define QUEUE1_STK_SIZE
64
#define QUEUE2_STK_SIZE 64 #define COM_STK_SIZE 64 #define QUEUE_TASK_Prio 20 #define COM_TASK_Prio 19 #define N_TASKS 3 GLOBAL OS_STK TASK_QUEUE1_STK[N_TASKS][QUEUE1_STK_SIZE]; GLOBAL OS_STK TASK_QUEUE2_STK[N_TASKS][QUEUE2_STK_SIZE]; GLOBAL OS_STK TASK_COM_STK[COM_STK_SIZE]; void TaskQueue1( void* pdata); void TaskQueue2( void* pdata); void TaskCon( void* pdata); |
main.c:TaskStart
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/* 实验四 消息队列 */ for(i = 0; i < N_TASKS; i++) { TaskData[i] = i; OSTaskCreate(TaskQueue1, ( void *)&TaskData[i], (OS_STK *)&TASK_QUEUE1_STK[i][QUEUE1_STK_SIZE - 1], QUEUE_TASK_Prio + i); OSTaskCreate(TaskQueue2, ( void *)&TaskData[i], (OS_STK *)&TASK_QUEUE2_STK[i][QUEUE2_STK_SIZE - 1], QUEUE_TASK_Prio + i + N_TASKS); } OSTaskCreate(TaskCon, ( void *) 0, (OS_STK *)&TASK_COM_STK[COM_STK_SIZE - 1], COM_TASK_Prio); |
main.c
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int main(
void)
{ BSP_Init(); OSInit(); q1 = OSQCreate(msg1, 6); q2 = OSQCreate(msg2, 6); OSTaskCreate( TaskStart, ( void *) 0, //parameter (OS_STK *)&TASK_START_STK[START_STK_SIZE- 1], START_TASK_Prio ); OSStart(); return 0; } |
实验结果：
TaskCon任务不停的“喂”消息，TaskQueue1和TaskQueue2“吃”消息。并且前者每隔note次就flush一下q2，在del次数之后产出了q2消息队列。
注意：在调用OSQQuery时，需要定义一个OS_Q_DATA qdata;不能OS_Q_DATA *qdata;然后err=OSQQuery(q1,&qdata);要是按照后者调用方式：err=OSQQuery(q1,qdata);就会触发void HardFault_Handler(void)中断。
原因就是没有申请空间。