为了制作平衡车，我在淘宝上面买了一个 Faulhaber2342L012空心杯减速电机电机，具体参数如下：
一：电机参数
型 号：德国冯哈勃Faulhaber带编码器空心杯减速电机2342L012 12V每分
钟 120转
工作电压: 12V
空载转速：8100RPM（转每分钟）
减速后速：120RPM（转每分钟）
直 径：30mm
电机长度：42mm
总共长度：85mm
出轴直径：6mm
出轴长度：35mm
输出功率：17W
扭 矩：大扭矩( 1.72Nm)
空载电流：75mA
堵转电流：1400mA
减速箱型号：日本定制（全金属精密行星减速箱）
减速比：64：1
编码器：光电式
输出路数：ＡＢ双路输出
每圈脉冲：12CPR（脉冲每圈）［可以改装其他高分辨率的光电编码器］
二：电机外形结构首先电机形状如下：
该直流减速电机有两根电源线，六根光电编码器接线，
为了了解电机内部结构我把该电机的减速头拆了下来，如下图：
三：电机的编码器如何接线
1,2接线柱可以不用接线，1,2接线柱连接的是一个热敏电阻，该热敏电阻的作用是检测电机的温度是否正常。一般的情况下可以不接。
4,5接线柱是输出信号段，输出信号需要上拉电阻。上拉电阻一般取5K到10K，上拉到5V。
3接线柱一定要接限流电阻，不接的后果就是二极管可能因为电流太大被击穿，导致光电测速码盘被损坏。
下面附上具体原理图
图二
图二所示的接线柱标号，正好和图一相反，所以有可能影响阅读。需要读者自行修改。
四：总结
看到这儿大家可能明白其实这个编码器就是两个普通的光电编码器，一个电机上面如果有两个光电编码器，就可以判断电机的转向。
将电机同上电以后，用示波器查看输出的波形，如下：
从上面的波形可以看出，输出的脉冲并不是规则的脉冲波，如果要得到等幅度的脉冲波，还需要自己加一个比较器.
电机资料：http://pan.baidu.com/s/1eQuuosM