OSRdyGrp
OSRdyTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio&0x07];
这两行代码就实现了在就绪表中添加给定优先级（prio）任务的作用；
想要彻底明白这两行代码，我们首先要对prio有了解。
优先级prio，从0～63，也就就是从0x00~0x3F。其中只用到了8位字长的低6位。这低六位又可以分为低三位和高三位：
绿色的3位，也就是prio>>3；红色的三位，也就是prio&0x07，分别是就绪表中的Y坐标和X坐标，OSRdyGrp是位可操作的，它的每一位对应Y坐标从0~7，表示就绪表的行，如果这一行中有任何一个优先级的任务就绪，就将它的对应位置1；
同理，OSRdyTbl[ ]表示的是就绪表的每一行的内容，它的每个元素，也都是位可操作的，每个下标，表示Y坐标，也就是行数，每个下标对应的元素的每一位，对应该行的8个元素，也就是就绪表的8个列。如此，构成了uC/OS-II的8X8的就绪表，表示0~63这64个优先级。
再来看OSMapTbl这个数组，该数组已经定义好，它的8个元素分别是：
OSMapTbl[ 0 ] = 00000001；
OSMapTbl[ 1 ] = 00000010；
OSMapTbl[ 2 ] = 00000100；
OSMapTbl[ 3 ] = 00001000；
OSMapTbl[ 4 ] = 00010000；
OSMapTbl[ 5 ] = 00100000；
OSMapTbl[ 6 ] = 01000000；
OSMapTbl[ 7 ] = 10000000；
现在再看，这两行代码就很容易理解了：
（1）：将prio右移3位，去掉X坐标占用的后三位，只取Y坐标，填入OSMapTbl[]，返回值与OSRdyGrp做位或，将OSRdyGrp对应位置1，表示该行有任务进入就绪态；例如，假设prio>>3得到 Y坐标 = 3，则OSMapTbl[ 3 ] =00001000，与OSRdyGrp做位或，将第四位置1；
（2）：将prio与0x07=00000111做位与，保留低三位，将其他位置0，得到X坐标，将X坐标填入OSMapTbl[ ]，返回值与OSRdyTbl[ Y]做位或，将OSRdyTbl[ Y]对应位置1，表示该行的第X位有任务进入就绪态，注意第X位要从低端算起，也就是表格的右端开始算起；例如：刚才已经算出Y坐标 =3，假设prio & 0x07 = X坐标 = 4 ，OSMapTbl[ 4 ] = 00010000，将该返回值与OSMapTbl[ 3 ]做位或，将第五位置1，表示该位的任务进入就绪态；
根据X和Y倒推算任务优先级prio：
只需将以上运算倒过来即可：prio =[Y<<3] + X；
例如：刚才上面的例子里，Y = 3，X = 4，则：
prio = [Y<<3] + X =[3<<3] + 4=28；
因此，进入就绪态的任务优先级为28。
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其实OSRdyTbl[]的元素（共8个元素，每个元素为8位）构成8X8的就绪表，OSRdyGrp只表示就绪表的Y轴（行），也就是OSRdyGrp中的每一位表示 8 组（行）任务中每一组（行）中是否有进入就绪态的任务。
注意OSRdyGrp和OSRdyTbl[]的元素都可以进行位运算。
1、使任务进入就绪表（通过OSMapTbl[]来在就绪表相应的行和列置1）：
OSRdyGrp
OSRdyTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio& 0x07];
2、从就绪表中删除一个任务（通过OSMapTbl[]来在就绪表相应的行和列置0）：
if ((OSRdyTbl[prio>> 3] &=~OSMapTbl[prio & 0x07]) == 0)
注意：OSRdyTbl[prio>>3]所有的位都是零时，OSRdyGrp的相应位才清零。所以要进行判断。
强调的是，RdyTbl[prio >> 3]里面可能还包含其他位表示在RdyTbl[prio >> 3]中还有其他任务就绪的，这时候所对应的OSRdyGrp 的位还是1，直到RdyTbl[prio>> 3]表示没有任务就绪时才应将相应的OSRdyGrp里面的位置0
以上代码将就绪任务表数组OSRdyTbl[]中相应元素的相应位清零，而对于OSRdyGrp，只有当被删除任务所在任务组中全组任务一个都没有进入就绪态时，才将相应位清零。也就是说OSRdyTbl[prio>>3]所有的位都是零时，OSRdyGrp的相应位才清零
3、找出进入就绪态的优先级最高的任务（通过优先级判定表OSUnMapTbl[]来查找）：
查找的思路是从上至下，从右至左，但这样要进入大量的判断，所以只要根据y＝OSRdyGrp和OSRdyTbl[y]在优先级判定表OSUnMapTbl[]进入下标运算就可找到优先级最高的任务，用空间来换时间。
y
x
prio = (y << 3) +x;
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