matlab练习程序（点云下采样）

时间：2021-04-26 17:31:59

点云处理有时因为数据量太大，我们需要对其进行下采样。

这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中，然后每个网格中选一个点生成新的点云。

新点云即为下采样后的点云。

这里使用斯坦福兔子作为测试点云。

小兔子pcd下载地址。

原始点云：

matlab练习程序（点云下采样）

采样后点云：

matlab练习程序（点云下采样）

matlab代码如下：

clear all;

close all;

clc;

pc = pcread('rabbit.pcd');

pcshow(pc);

pc_point = pc.Location;

xlimit = pc.XLimits;

ylimit = pc.YLimits;

zlimit = pc.ZLimits;

cellsize = 0.005;   %定义网格大小

%设置网格数量

W = floor((xlimit() - xlimit())/cellsize)+;

H = floor((ylimit() - ylimit())/cellsize)+;

D = floor((zlimit() - zlimit())/cellsize)+;

%向网格里填数

voxel = cell(W,H,D);

for i =:length(pc_point)

    I = floor((pc_point(i,)-xlimit())/cellsize)+;

    J = floor((pc_point(i,)-ylimit())/cellsize)+;

    K = floor((pc_point(i,)-zlimit())/cellsize)+;

    voxel{I,J,K} = [voxel{I,J,K};pc_point(i,:)];

end

%以网格中第一个点对原点云进行下采样

pointre =[];

for i=:W

    for j=:H

        for k=:D

            if isempty(voxel{i,j,k})==

                pointre=[pointre;voxel{i,j,k}(,:)];

            end

        end

    end

end

pcre = pointCloud(pointre);

figure;

pcshow(pcre);

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