深度摄像头 传感器选型备用

华硕Xtion PRO(For Developers Only)体感设备使用评测(与Kinect对比) 

http://blog.sina.com.cn/s/blog_7e6503990100utgx.html

1.    产品外观

2.    参数规格

以下参数摘自华硕XtionPro外包装盒：

l 有效距离：3.5米～0.8米

l 有效角度：70^◦

l 电源/接口：USB 2.0

l 传感器：深度探测

l 支持平台：Intel X86& AMD

l 操作系统：Win32/64：XP，Vista，Win7

Linux Unubtu10.10：X86，32/64 bit

l 程序语言：C++/C#(Windows)，C/C++

以下参数为实际测量参数（实际测量参数有部分误差）：

l 设备长：18cm

l 设备宽：3.6cm

l 设备高（连底座）：5cm

l 镜头部分高：2.6cm

3.    驱动支持

安装测试在Windows 732位系统下进行。

设备包装中包含的驱动就是PrimeSense的驱动，安装过程中，观察了下，发现光盘中程序的版本如下：

l OpenNI版本为1.0.0.1

l Sensor版本为5.0.0

l NITE版本为1.3.0

安装完成后，在设备管理器里面的PrimeSense目录下，出现“PrimeSense PS1080”

安装后能够正常使用，打开NiViewer.exe，能够正常采集深度图像

 

图3.1NiViewer采集的深度图

然后尝试使用OpenNI发布的新版本驱动，使用了如下版本：

l OpenNI版本1.1.0.41

l Sensor版本5.0.0.1.32

l NITE版本1.3.1.5

安装完成后，在设备管理器，同样看到了该设备，但是在运行NiViewer.exe的时候，出现如下错误：

One or more of the following nodes could not beenumerated:   Device: PrimeSense/SensorKinect/5.0.1.32: Thedevice is not connected!

据错误信息推断应该是Sensor驱动的问题，因此目前使用Xtion的话就还是使用老版本的驱动。

4.    开发

使用老版本的驱动，运行之前开发的程序（没有使用RGB图像），能够正常运行。

 

图4.1 之前开发的程序能正常运行

使用SetMapOutputMode函数调整不同的分辨率和FPS，发现只有分辨率为640*480，FPS为30时能够正常运行，其他参数下，要么就是黑屏，要么就是程序停止响应，要么就是如下图所示状态：

 

图4.2 调整参数带来的问题

参数设置带来的问题，还需要进一步研究下。深度图的使用和原来的使用差别不大。

 

5.    华硕XtionPro与微软Kinect对比

图5.1 华硕Xtion与手对比图

 

图5.2Xtion与Kinect对比图

 

下表整理了两个设备之间的差别：

属性	华硕Xtion Pro	微软 Kinect
长	18cm	28cm
宽	3.6cm	6cm
高（带底座）	5cm	7.5cm
镜头部分高	2.6cm	4cm
景深摄像头感应距离	0.8m~3.5m	1.2m~3.5m
有效视角	70◦	水平：57◦垂直：43◦
电源/ 接口	USB2.0	外接电源+ USB2.0
传感器	深度摄像头	深度摄像头+RGB摄像头
能否控制马达	否	机动底座，倾斜范围：±27度
音频系统	无	语音麦克风阵列

6.    使用感受

从购买上来看，华硕Xtion目前价格为1399，目前大陆地区只能从华硕销售部门进行订购；而Kinect目前看到的价格已经降到一千元以下了，实体店和网上都能订购比较方便。

从功能上来看，华硕Xtion只有深度摄像头；而Kinect深度摄像头和RGB摄像头都有，RGB摄像头虽然像素不高，也能用其在游戏中照相什么的，还有一些用处。目前测试发现华硕的深度摄像头采集的数据并不比Kinect高，深度图像都会抖动。

总体来说，感觉华硕Xtion的价格有点贵，不提供RGB摄像头，没有音频系统，没有控制马达。目前，其他方面的性能还没有测试出有比Kinect提高和改进的。华硕Xtion比Kinect好用的一点是，Xtion只需要USB口就能驱动了，不像Kinect还需要外接电源；Xtion耗热较小，Kinect用一会儿就开始发烫了；Xtion的外观比较小巧，比较容易安置。