【B-Human】之JointCalibration(机器人运行前，别忘了校准)

      只有机器人进行一些列的校准后，才可以运行正常。因此，我们必须对不同的机器人进行一次cameraCalibration，JointCalibration以及色标创建等工作。
      这里只谈关节校准的方法：
      在Src/Modules/Configuration/JointCalibrator.h/.cpp文件中， 我们可以看到校准程序比较简单。
      简单的两步操作： 第一步： reset。  全部offset设置为0.
                                   第二步： capture。 捕捉目标的关节角度与当前关节角度的offset值。保存下来。

      在模拟器上的操作：如图示.

       校准save之后， Config\Robots\<robotName>下的JointCalibration.cfg中的值会改变， 就是刚才校准后的offset， 仅仅对下半身做了校准。
   
       特别注意：

       关节请求时，机器人一定不能是动态动作，如walk，kick等。  因为由于此时的请求值与当前值之前有一定的延时误差， 因此反而会使得机器人不能正常工作，在模拟器上已经测试过这样的效果。

图片丢失，不知道CSDN怎么搞的。