Matlab/Eigen矩阵填充问题

时间：2022-02-18 13:30:48

Matlab进行矩阵填充时可以填充空矩阵，相当于空矩阵不存在，例如一下代码：

P_RES = [ P_xv          P_xvy                       P_xv*dy_dxv';

          P_yxv         P_y                         P_yxv*dy_dxv';

          dy_dxv*P_xv   dy_dxv*P_xvy                dy_dxv*P_xv*dy_dxv'+...

                                                    dy_dhd*Padd*dy_dhd'];

结果是可行的。

而使用C++ Eigen时，使用的填充代码是这样的：

    Eigen::MatrixXf  P13,P23,P33,P31,P32;

    P13 =   P_xv*dy_dxv.transpose();//13*6的矩阵

    P23 =   P_yxv*dy_dxv.transpose();//0*6的矩阵

    P33 =   dy_dxv*P_xv*dy_dxv.transpose() + dy_dhd*Padd*dy_dhd.transpose();//6*6的矩阵

    P31 =   dy_dxv*P_xv ;//6*13的矩阵

    P32 =   dy_dxv*P_xvy ;//6*0的矩阵

    P_RES<<

        P_xv  ,    P_xvy  ,   P13 ,

        P_yxv ,     P_y   ,   P23 ,

        P31  ,      P32 ,     P33 ;

矩阵的填充形式是这样的：

    P_RES<<

        P_xv(13*13)  ,    P_xvy(13*0)  ,    13*6 ,

        P_yxv(0*13) ,     P_y(0,0)     ,     0*6 ,

        6*13       ,          6*0      ,     6*6 ;

然而出现错误！

原因：

/1./P_RES需要Resize！

    P_RES.resize(19,19);

注意事项：

在Eigen矩阵填充时，注意子矩阵行列的对齐。

对于

[  13*13      13*6

6*13        6*6      ] 这种填充方式是可以的

而

[  13*13      6*13

13*6        6*6      ] 这种填充方式是不可以的

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