ROS初级教程 cmake cmakelist.txt 的编写教程

有很多的时候我们使用别人的程序包。然后添加东西的时候缺少什么东西，会使程序编译不过去，甚至无法运行，接下来介绍一下cmakelist.txt 的每一行的作用。为了以后添加和修改方便。

2.整体结构和订购
您的CMakeLists.txt文件必须遵循此格式，否则您的包将无法正确构建。配置中的顺序计数。

所需CMake版本（cmake_minimum_required）

软件包名称（project（））

查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包（find_package（））

启用Python模块支持（catkin_python_setup（））

消息/服务/动作生成器（add_message_files（），add_service_files（），add_action_files（））

调用消息/服务/动作生成（generate_messages（））

指定package build info export（catkin_package（））

要建立的库/可执行文件（add_library（）/ add_executable（）/ target_link_libraries（））

测试建立（catkin_add_gtest（））

安装规则（install（））

3.CMake版本
每个catkin CMakeLists.txt文件必须以需要的CMake版本开始。 Catkin需要2.8.3或更高版本。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.)

4.软件包名称
下一个项目是由CMake项目功能指定的包的名称。让我们说我们正在制作一个名为robot_brain的软件包。

project(robot_brain)

请注意，在CMake中，您可以随时在CMake脚本中随时使用变量$ {PROJECT_NAME}来引用项目名称。

5.查找相关的CMake包
我们需要使用CMake find_package函数指定需要找到哪些其他CMake包来构建我们的项目。总是至少有一个依赖于catkin：

find_package(catkin REQUIRED)

如果您的项目依赖于其他湿式包装，它们将自动变成catkin的组件（以CMake为单位）。而不是在这些软件包上使用find_package，如果您将它们指定为组件，它将使生活更轻松。例如，如果您使用package nodelet。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet)

注意：您应该只需要find_package组件来构建标志。您不应添加运行时依赖关系。

你也可以做：

find_package(catkin REQUIRED)

find_package(nodelet REQUIRED)

但是，你会看到这是一个不方便的事情。

5.1find_package（）做什么？

如果CMake通过find_package找到一个包，则会导致创建几个提供有关找到的包的信息的CMake环境变量。这些环境变量可以在CMake脚本中稍后使用。环境变量描述了包导出的头文件的位置，源文件的位置，包所依赖的库以及这些库的路径。名称总是符合<PACKAGE NAME> _ <PROPERTY>的惯例：

<NAME> _FOUND - 如果找到库，则设置为true，否则为false

<NAME> _INCLUDE_DIRS或<NAME> _INCLUDES - 包导出的包含路径

<NAME> _LIBRARIES或<NAME> _LIBS - 由包导出的库

<NAME> _DEFINITIONS - ？

5.2为什么Catkin包被指定为组件？
Catkin包不是catkin的真正组成部分。相反，CMake的组件功能被用于catkin的设计，从而为您节省打字时间。
对于catkin包，如果find_package它们作为catkin的组件，这是有利的，因为使用catkin_前缀创建了一组环境变量。例如，让我们说您在代码中使用package nodelet。查找包的推荐方法是：

find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet）

这意味着由nodelet导出的include路径，库等也附加到catkin_变量。例如，catkin_INCLUDE_DIRS不仅包含catkin的include路径，还包含了nodelet，这将在以后派上用场。
我们可以自己选择find_package nodelet：

find_package（nodelet）

这意味着nodelet路径，库等不会被添加到catkin_变量中。
这将导致nodelet_INCLUDE_DIRS，nodelet_LIBRARIES等。也使用相同的变量创建

find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet）

5.3促进
如果使用C ++和Boost，您需要在Boost上调用find_package（），并指定用作组件的Boost的哪些方面。例如，如果你想使用Boost线程，你会说：

find_package（Boost REQUIRED COMPONENTS thread）

6.0catkin_package（）

catkin_package（）是一个catkin提供的CMake宏。这是为构建系统指定catkin特定信息所必需的，后者又用于生成pkg-config和CMake文件。

在使用add_library（）或add_executable（）声明任何目标之前，必须调用此函数。该函数有5个可选参数：

INCLUDE_DIRS - 包的导出包含路径（即cflags）

图书馆 - 从项目导出的图书馆

CATKIN_DEPENDS - 该项目依赖的其他catkin项目

DEPENDS - 该项目所依赖的非catkin CMake项目。为了更好的理解，请看这个解释。

CFG_EXTRAS - 其他配置选项

完整的宏文档可以在这里找到。

举个例子：

catkin_package(

   INCLUDE_DIRS include

   LIBRARIES ${PROJECT_NAME}

   CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet

   DEPENDS eigen opencv)

这表示包文件夹中的文件夹“include”是导出标题的地方。 CMake环境变量$ {PROJECT_NAME}评估到之前传给project（）函数的任何东西，在这种情况下它将是“robot_brain”。 “roscpp”+“nodelet”是需要存在来构建/运行此程序包的软件包，“eigen”+“opencv”是需要存在的用于构建/运行此程序包的系统依赖项。

7.0指定构建目标

构建目标可以有多种形式，但通常它们代表两种可能之一：

可执行目标 - 我们可以运行的程序
库目标 - 可在构建和/或运行时由可执行目标使用的库

7.1目标命名

非常重要的是注意，catkin中的构建目标的名称必须是唯一的，而不管它们被构建/安装到哪个文件夹。这是CMake的要求。但是，目标的唯一名称只能在CMake内部进行。可以使用set_target_properties（）函数将目标重命名为其他目标：

例：

set_target_properties(rviz_image_view

                      PROPERTIES OUTPUT_NAME image_view

                      PREFIX "")

这将在构建和安装输出中将目标rviz_image_view的名称更改为image_view。

7.2自定义输出目录

虽然可执行文件和库的默认输出目录通常设置为合理的值，但在某些情况下必须进行自定义。即一个包含Python绑定的库必须放在不同的文件夹中才能在Python中导入：

例：

set_target_properties(python_module_library

  PROPERTIES LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})

7.3包括路径和库路径

在指定目标之前，您需要指定可以为所述目标找到资源的位置，特别是头文件和库：

包括路径 - 在哪里可以找到代码（最常见于C / C ++）的头文件
库路径 - 哪些库位于该可执行目标建立对象？

include_directories（<dir1>，<dir2>，...，<dirN>）

link_directories（<dir1>，<dir2>，...，<dirN>）

7.3.1include_directories（）

include_directories的参数应该是find_package调用和需要包含的任何其他目录生成的* _INCLUDE_DIRS变量。如果您使用catkin和Boost，您的include_directories（）调用应该如下所示：

include_directories(include ${Boost_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})

第一个参数“include”表示包中的include /目录也是路径的一部分。

7.3.2link_directories（）

CMake link_directories（）函数可用于添加额外的库路径，但是不推荐这样做。所有catkin和CMake软件包在find_packaged时都会自动添加链接信息。只需链接到target_link_libraries（）中的库

例：

link_directories(~/my_libs)

请参阅这个cmake线程以查看关于在link_directories（）上使用target_link_libraries（）的详细示例。

7.4可执行目标

要指定必须构建的可执行目标，我们必须使用add_executable（）CMake函数。

add_executable(myProgram src/main.cpp src/some_file.cpp src/another_file.cpp)

这将构建一个名为myProgram的目标可执行文件，它由3个源文件构建：src / main.cpp，src / some_file.cpp和src / another_file.cpp。

7.5 图书馆目标
add_library（）CMake函数用于指定要构建的库。默认情况下，catkin构建共享库。

add_library(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_SRCS})

7.6target_link_libraries

使用target_link_libraries（）函数来指定可执行目标链接的库。这通常在add_executable（）调用之后完成。如果找不到ros，则添加$ {catkin_LIBRARIES}。

句法：

target_link_libraries(<executableTargetName>, <lib1>, <lib2>, ... <libN>)

例

add_executable(foo src/foo.cpp)

add_library(moo src/moo.cpp)

target_link_libraries(foo moo)  -- This links foo against libmoo.so

请注意，在大多数用例中不需要使用link_directories（），因为信息通过find_package（）自动拉入。

8.0消息，服务和行动目标

消息（.msg），服务（.srv）和动作（.action）文件在ROS包构建和使用之前需要一个特殊的预处理器构建步骤。这些宏的要点是生成编程语言特定的文件，以便可以利用其选择的编程语言中的消息，服务和动作。构建系统将使用所有可用的生成器（例如gencpp，genpy，genlisp等）生成绑定。

提供了三个宏来分别处理消息，服务和动作：

add_message_files

add_service_files

add_action_files

这些宏之后必须跟随调用生成的宏：

 generate_messages()

8.1重要先决条件/限制
这些宏必须在catkin_package（）宏之前，以便生成才能正常工作。

 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)

 add_message_files(...)

 add_service_files(...)

 add_action_files(...)

 generate_messages(...)

 catkin_package(...)

 ...

您的catkin_package（）宏必须对message_runtime具有CATKIN_DEPENDS依赖关系。

catkin_package(

 ...

 CATKIN_DEPENDS message_runtime ...

 ...)

您必须对包message_generation使用find_package（），单独或作为catkin的组件：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation)

您的package.xml文件必须包含对message_generation的构建依赖关系以及message_runtime上的运行时依赖关系。如果依赖关系从其他软件包中过渡拉出来，则不需要这样做。

如果您有一个目标（即使是过渡性的）依赖于需要构建消息/服务/操作的其他一些目标，则需要向目标catkin_EXPORTED_TARGETS添加明确的依赖关系，以便它们以正确的顺序构建。这种情况几乎总是适用，除非您的包真的不使用ROS的任何部分。不幸的是，这种依赖关系不能自动传播。（some_target是由add_executable（）设置的目标的名称）：

  add_dependencies(some_target ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

如果您有一个构建消息和/或服务的包以及使用这些消息和/或服务的可执行文件，则需要为自动生成的消息目标创建明确的依赖关系，以便以正确的顺序构建它们。（some_target是由add_executable（）设置的目标的名称）：

add_dependencies(some_target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

如果您的包装满足上述两个条件，则需要添加以下两个依赖关系，即：

add_dependencies(some_target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

8.2 例子

如果您的包在名为“MyMessage1.msg”和“MyMessage2.msg”的名为“msg”的目录中有两条消息，这些消息依赖于std_msgs和sensor_msgs，名为“srv”的名为“MyService.srv”的目录中的服务，定义使用这些消息和服务的可执行的message_program，并且使用ROS的某些部分的可执行的do_not_use_local_messages_program，而不是此包中定义的消息/服务，那么在CMakeLists.txt中需要以下内容：

 # Get the information about this package's buildtime dependencies

  find_package(catkin REQUIRED

    COMPONENTS message_generation std_msgs sensor_msgs)

  # Declare the message files to be built

  add_message_files(FILES

    MyMessage1.msg

    MyMessage2.msg

  )

  # Declare the service files to be built

  add_service_files(FILES

    MyService.srv

  )

  # Actually generate the language-specific message and service files

  generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs sensor_msgs)

  # Declare that this catkin package's runtime dependencies

  catkin_package(

   CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs sensor_msgs

  )

  # define executable using MyMessage1 etc.

  add_executable(message_program src/main.cpp)

  add_dependencies(message_program ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

  # define executable not using any messages/services provided by this package

  add_executable(does_not_use_local_messages_program src/main.cpp)

  add_dependencies(does_not_use_local_messages_program ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

另外，如果要构建actionlib操作，并且在“action”目录中有一个名为“MyAction.action”的操作规范文件，则必须将actionlib_msgs添加到使用catkin进行find_package的组件列表中，然后添加以下调用对generate_messages（...）的调用：

add_action_files(FILES

  MyAction.action

)

此外，该包必须具有对actionlib_msgs的构建依赖。

9.0启用Python模块支持

如果您的ROS包提供了一些Python模块，您应该创建一个setup.py文件并调用

catkin_python_setup（）

之前调用generate_messages（）和catkin_package（）。

10.0 单位测试
有一个catkin-specific宏用于处理名为catkin_add_gtest（）的基于gtest的单元测试。

catkin_add_gtest（myUnitTest test / utest.cpp）

11.0可选步骤：指定可安装的目标

构建时间之后，目标被放置在catkin工作区的开发空间中。但是，通常我们希望将目标安装到系统中（有关安装路径的信息可以在REP 122中找到），以便其他人或本地文件夹可以使用它们来测试系统级安装。换句话说，如果你想要做一个“make install”的代码，你需要指定目标应该在哪里。

这是使用CMake install（）函数作为参数完成的：

目标 - 目标是安装

ARCHIVE DESTINATION - 静态库和DLL（Windows）.lib存根

LIBRARY DESTINATION - 非DLL共享库和模块

RUNTIME DESTINATION - 可执行目标和DLL（Windows）样式共享库

举一个例子：

install(TARGETS ${PROJECT_NAME}

  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}

  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}

  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

除了这些标准目标，一些文件必须安装到特殊文件夹。即一个包含Python绑定的库必须安装到不同的文件夹中才能在Python中导入：

install(TARGETS python_module_library

  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION}

  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION}

)

11.1安装Python可执行脚本

对于Python代码，安装规则看起来是不同的，因为没有使用add_library（）和add_executable（）函数，以便CMake确定哪些文件是目标以及它们是什么类型的目标。而是在您的CMakeLists.txt文件中使用以下内容：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/myscript

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

有关安装python脚本和模块的详细信息以及文件夹布局的最佳做法，请参见catkin手册。

如果您只安装Python脚本并且不提供任何模块，则不需要创建上述setup.py文件，也不需要调用catkin_python_setup（）。

11.2安装头文件

标题文件也必须安装到“include”文件夹中，这通常是通过安装整个文件夹的文件来完成的（可选地，按文件名模式过滤，不包括SVN子文件夹）。这可以通过如下所示的安装规则完成：

install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}

  PATTERN ".svn" EXCLUDE

)

或者如果包含的子文件夹与包名称不匹配：

install(DIRECTORY include/

  DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}

  PATTERN ".svn" EXCLUDE

)

11.3安装roslaunch文件或其他资源

其他资源（如启动文件）可以安装到$ {CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION

install(DIRECTORY launch/

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch

  PATTERN ".svn" EXCLUDE)

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