基于OMAPL138的Linux字符驱动_GPIO驱动AD9833(一)之miscdevice和ioctl
0. 导语
在嵌入式的道路上寻寻觅觅很久，进入嵌入式这个行业也有几年的时间了，从2011年后半年开始，我清楚的记得当时拿着C51的板子闪烁了LED灯，从那时候开始，就进入到了嵌入式的大门里面。嵌入式的学习从来没有停止过，中间也有无数的插曲和机缘巧合学会C++和Java，做一些好玩的应用。无论是嵌入式DSP也好，还是如今的嵌入式ARM，7年之久从来没有停止过。技术最大的好处就是，无论发展到什么境地，那种第一次点亮LED灯欣喜永远的可以伴随着你，只要你解决了一个卡了你很久的问题，这就是技术的魅力。我也将开始大肆的从嵌入式DSP转入到嵌入式Linux，在研究生阶段，完成这个转型。
这个Demo意义重大，使用Linux也有四五年的时间了，Linux良好的基础和嵌入式基础让我在嵌入式inux道路上算的上是顺风顺水。**这个Demo将过去STM32,F28xx的DSP或者那些单片机桥接起来，将过去裸机上的程序全部编到内核里面，通过嵌入式的应用进行互联。 **
本DEMO依然使用AD9833作为例子，将用linux内核级的gpio对AD9833写时序，完成对于AD9833的驱动程序，在嵌入式Linux上生成/dev/目录节点，使用Linux命令行对AD9833产生波形进行控制。（只要有了/dev节点，使用Qt，C++，Python都可以控制了，这就是物联网最注重的。）
效果视频观看地址： https://v.youku.com/v_show/id_XMzY3NDUwNTMwOA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
1. 开发驱动综述
本开发驱动基于Linux3.3内核版本，且内核必须编译正确，否则不能运行。
这个Demo可以归结为三个部分，一个部分为Linux字符驱动模板，第二部分为AD9833驱动程序，第三部分为通信协议。还附加一个配置文件。
- Linux字符驱动模板主要包含init exit 还有ioctl，函数;
- AD9833驱动程序为AD9833的GPIO时序（AD9833为SPI协议，这里先用GPIO模拟时序，后续升级为SPI外设）;
- 通信协议格式方式，用户对于AD9833的控制字，比如发送波形命令，频率命令等;
- 将自己编写的驱动写入内核的代码树，编译成模块或者编译进内核随内核启动;
本Demo就围绕这三点进行。
2. Linux字符驱动模板
* 函数ioctl
主要负责进行数据交互的。当设备生成字符设备驱动节点（/dev目录下），使用shell级命令cat或者编译一段C应用程序用open打开节点的时候，后面将参数就是通过ioctl函数进行传递。（在嵌入式Linux端定义一个ioctl的函数，在C语言的程序也有一个ioctl用来和其进行对应，这样就完成了数据参数传递。）
*结构体file_operations
static int
ad9833_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg )
{
printk(DRV_NAME "\tRecv cmd: %u\n", cmd);
printk(DRV_NAME "\tRecv arg: %lu\n", arg);
switch( cmd ) {
case CMD_TYPE_SIN:
ad9833->set_wave_freq(ad9833, 1500);
ad9833->set_wave_type(ad9833, SIN);
printk( DRV_NAME " set wave is sine wave! arg = %lu\n" , arg );
break;
case CMD_TYPE_TRI:
ad9833->set_wave_freq(ad9833, 1500);
ad9833->set_wave_type(ad9833, TRI);
printk( DRV_NAME " set wave is tri wave! arg = %lu\n" , arg );
break;
case CMD_TYPE_SQE:
ad9833->set_wave_freq(ad9833, 1500);
ad9833->set_wave_type(ad9833, SQU);
printk( DRV_NAME " set wave is sw wave! arg = %lu\n" , arg );
break;
}
return 0;
}
ioctl函数不能独立的存在需要file_operations指针进行操作，ioctl为一个执行命令的清单，file_operations就是这个清单的执行者。下面就是file_operations的指针，里面的成员需要接收到ad9833_ioctl的函数地址，在内部运行的时候会调用该地址。
static struct file_operations ad9833_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.unlocked_ioctl = ad9833_ioctl,
};
* 结构体miscdevice
*miscdevice结构体为字符驱动的一级，字符驱动如同文献[3]所说的一样，非常的凌乱，到底里面使用了miscdevice还是cdev还是platform-device or platform-driver，这里暂时不进行理，这里使用miscdevice级的字符驱动设备向Linux内核进行设备的注册，后续有文章进行区分，类似的文献还有我的《Linux GPIO键盘驱动开发记录_OMAPL138》，这里使用的室platform-device进行。
static struct miscdevice ad9833_miscdev = {
// DRV_NAME 在前面进行define
// #define DRV_NAME "AD9833-ADI"
.name = DRV_NAME,
.fops = &ad9833_fops,
};
可以看见，在miscdev里面指定了file指针的地址，miscdev主要的作用就是向内核注册该驱动。
*函数init
内核级的嵌入式Linux驱动给出的硬性要求进行init函数，并标识init函数为__init，而且还要在module_init中填写init函数的地址。
static int __init ad9833_dev_init( void )
{
int i,ret;
/*
* AD9833 new device
* */
printk( DRV_NAME "\tApply memory for AD9833.\n" );
ad9833 = ad9833_dev_new();
/*
* AD9833 init gpios.
* */
printk( DRV_NAME "\tInititial GPIO\n" );
for ( i = 0; i < 3; i ++ ) {
ret = gpio_request( ad9833_gpios[i], "AD9833 GPIO" );
if( ret ) {
printk("\t%s: request gpio %d for AD9833 failed, ret = %d\n", DRV_NAME,ad9833_gpios[i],ret);
return ret;
}else {
printk("\t%s: request gpio %d for AD9833 set succussful, ret = %d\n", DRV_NAME,ad9833_gpios[i],ret);
}
gpio_direction_output( ad9833_gpios[i],1 );
gpio_set_value( ad9833_gpios[i],0 );
}
ret = misc_register( &ad9833_miscdev );
printk( DRV_NAME "\tinitialized\n" );
return ret;
}
module_init( ad9833_dev_init );
当我们运行insmod xxxx.ko的时候，此时运行的就是这个init函数，在这个函数中主要完成对于设备内存的请求和一些初始状态的注册。在本DEMO中对对于AD9833的结构体进行了注册，并对gpio进行申请。ret = misc_register( &ad9833_miscdev ); 重点室这句话。
*函数exit
除此之外内核也要求了exit函数，主要进行对init中内存申请的释放。
static void __exit ad9833_dev_exit( void )
{
int i;
for( i = 0; i < 3; i++) {
gpio_free( ad9833_gpios[i] );
}
misc_deregister( &ad9833_miscdev );
}
module_exit( ad9833_dev_exit );
这是一个非常简单的字符驱动的模板，然后就需要我们添加AD9833的驱动了。
3. AD9833芯片级时序驱动
到此，基本上就是裸机嵌入式的知识了，对于芯片功能的描述，对于芯片时序的把握。作为本博客不在赘述，给出函数的列表，如果喜欢，本文将DEMO的源码放在后面，自行下载观看。
static void ad9833_set_wave_type( AD9833 *dev, enum ad9833_wavetype_t wave_type );
static void ad9833_set_phase( AD9833 *dev, unsigned int phase_value );
static void ad9833_set_freq( AD9833 *dev, float freq );
static void ad9833_set_para( AD9833 *dev, unsigned long freqs_value, unsigned int phase_value, enum ad9833_wavetype_t wave_type );
static void ad9833_init_device( AD9833 *dev ) ;
static void ad9833_write_reg( AD9833 *dev, unsigned int reg_value );
static int ad9833_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg );
AD9833 *ad9833;
AD9833 *ad9833_dev_new()
{
AD9833 *dev = (AD9833*)kcalloc(1, sizeof(AD9833), GFP_ATOMIC);
dev->hw.fsy = AD9833_FSY_IO;
dev->hw.sdi = AD9833_DAT_IO;
dev->hw.clk = AD9833_CLK_IO;
dev->set_wave_para = &ad9833_set_para;
dev->init_device = &ad9833_init_device;
dev->write_reg = &ad9833_write_reg;
dev->set_wave_freq = &ad9833_set_freq;
dev->set_wave_phase = &ad9833_set_phase;
dev->set_wave_type = &ad9833_set_wave_type;
dev->init_device( dev );
return dev;
}
该设备使用链表进行描述。
3. 与驱动通信的ioctl函数
在参考文献[1]中，给出了Linux字符设备驱动开发重要的ioctl函数解析，写的很接地气，很朴实，也写的很明白，包括利用ioctl函数应用程序和驱动程序进行交互，ioctl函数使用MAGIC_number幻数对命令进行转换。
在ioctrl函数里面通常使用switch 和case进行执行，见上衣章的内容。
这里给出使用ioctl的应用程序，它和内核驱动进行通信：
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#define AD9833_MAGIC 'k'
#define CMD_TYPE_SIN _IO( AD9833_MAGIC, 0)
#define CMD_TYPE_TRI _IO( AD9833_MAGIC, 1)
#define CMD_TYPE_SQE _IO( AD9833_MAGIC, 2)
const char dev_path[]="/dev/AD9833-ADI";
int main(int argc , char *argv[])
{
int fd = -1, i = 0;
printf("ad9833 test program run....\n");
fd = open(dev_path, O_RDWR|O_NDELAY); // 打开设备
if (fd < 0) {
printf("Can't open /dev/AD9833-ADI\n");
return -1;
}
printf("open device.\n");
if( strcmp(argv[1],"1") == 0 ) {
ioctl(fd, CMD_TYPE_SIN, 5);
printf("argc = %d,sine wave = %s \n", CMD_TYPE_SIN, argv[1]);
}else if( strcmp(argv[1],"2") == 0 ) {
ioctl(fd, CMD_TYPE_TRI, 1);
printf("argc = %d,tri wave = %s \n", CMD_TYPE_TRI,argv[1]);
}else{
ioctl(fd, CMD_TYPE_SQE, 1);
printf("argc = %d,sqe wave = %s \n", CMD_TYPE_SQE, argv[1]);
}
printf("argc = %d\n", argc);
close(fd);
return 0;
}
在ioctl函数和嵌入式Linux驱动里面的ioctl函数就会对应，命令就传递过去了。
另外补充一个知识：
void main( int argc char *argv[] )
- argc 为传递参数的个数
- argv[1] 为一个字符串，第一个传递进来的字符串，比如 ./main.o nihao hello 1234
argv[1] 就是nihao, argv[2] 就是hello， argv[3] 就是1234
4. 将驱动程序编入Linux内核代码树
驱动开发完毕，就必须要将驱动编入Linux内核代码树，假如Linux内核代码在./linux-3.3目录，我们的驱动名字叫做ad9833.c，那么我们就要将ad9833.c文件放入./linux-3.3/drivers/char目录下，操作两件事情。
修改Kconfig文件
修改Kconfig文件，在menuconfig文件中会出现我们的内核配置选项。
config AD9833_ADI
tristate "AD9833 DDS support."
depends on ARM
help
GPIO on OMAPL138 configuration is:
AD9833_FSY_IO -> GPIO[0,1]
AD9833_CLK_IO -> GPIO[0,5]
AD9833_DAT_IO -> GPIO[0,0]
- tristate: 内核在linux menuconfig菜单下显示的名字
- depends on ARM: 只有在ARM架构下才会显示出来该驱动于menuconfig中
- help ：帮助文档，做一些提示，我这里给出了GPIO的接法。
修改该目录下的Makefile文件
在文末追加obj-$(CONFIG_AD9833_ADI) += ad9833.o
这里CONFIG_后面接的必须和上面的Kconfig中 config字段一样 ad9833.o 的.o文件必须和放入该内核代码的ad9833.c名字字段一样。
编译内核
-
配置menuconfig
make CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- ARCH=arm menuconfig
然后，进入到drivers -> char.. device -> 找到你的驱动
以模块编译或者编译进内核。 -
编译内核
make CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- ARCH=arm -j8 -
生成uImage文件 （这个是omapl平台要求的）
make CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- ARCH=arm uImage -
将内核和文件都放到目标板子
可以重启运行了 -
加载内核
insmod ad9833.ko
-
运行测试程序
可以看到效果了：
源代码下载
链接: https://pan.baidu.com/s/1rfZymtf-mRnZNlhb41RpGA 密码: 4pxx
参考文献
[1] zqixiao_09, Linux 字符设备驱动开发基础（四）—— ioctl() 函数解析, 2016-03-11
[2] 草根老师, 解决undefined reference to __aeabi_uidivmod和undefined reference to __aeabi_uidiv'错误, 2012-07-21 21:59:03
[3] 小C爱学习， 一步一步写miscdevice的驱动模块, 2013-07-24
[4] 宋宝华，Linux设备驱动开发详解：基于最新的Linux 4.0内核