建立时间（Tsu：set up time）：
是指在触发器的时钟信号上升沿到来以前，数据稳定不变的时间，如果建立时间不够，数据将不能在这个时钟上升沿被稳定的打入触发器，Tsu就是指这个最小的稳定时间。
保持时间（Th：hold time）：
是指在触发器的时钟信号上升沿到来以后，数据稳定不变的时间，如果保持时间不够，数据同样不能被稳定的打入触发器，Th就是指这个最小的保持时间。
拿个具体例子来说：
时钟周期为T,触发器D1的建立时间最大为T1max，最小为T1min。组合逻辑电路最大延迟为T2max,最小为 T2min。问，触发器 D2 的建立时间 T3 和保持时间应满足什么条件？
答案：
不考虑时钟的skew，D2的建立时间不能大于（时钟周期T-D1数据最迟到达时间T1max+T2max）
原因：在第一个时钟上升沿，前触发器采集D1信号，将高电平打入触发器，经过Tco的触发器输出延时到达组合逻辑电路。又经过组合逻辑电路的延时Tcomb（我们假定组合逻辑电路此时没有改变信号的高低，可以把它假定为一个缓冲器）送到了D2接口上。在第二个时钟上升沿到来之前，D2数据线上的信号要满足稳定时间>触发器的建立时间Tsu。 若考虑时钟偏移，即时钟周期T变为（T+Tskew）。
保持时间不能大于（D1数据最快到达时间T1min+T2min，D1的数据到达后D2的状态就要发生变化）
原因：在第二个时钟上升沿前边触发器采集到D1上的低电平，经过Tco的延时在Q1上得到表达。这个低电平在经过组合电路延时Tcomb到达D2。现在的问题是经过这么Tco+Tcomb的延时，D2上原本的高电平在第二个时钟上升沿到来之后的稳定时间 > 第二个触发器的保持时间。
否则D2的数据将进入亚稳态并向后级电路传播。
那么问题来了，为什么触发器要满足建立时间和保持时间？
因为触发器内部数据的形成是需要一定的时间的，如果不满足建立和保持时间，触发器将进入亚稳态，进入亚稳态后触发器的输出将不稳定，在0和1之间变化，这时需要经过一个恢复时间，其输出才能稳定，但稳定后的值并不一定是你的输入值。这就是为什么要用两级触发器来同步异步输入信号。这样做可以防止由于异步输入信号对于本级时钟可能不满足建立保持时间而使本级触发器产生的亚稳态传播到后面逻辑中，导致亚稳态的传播。
（比较容易理解的方式）换个方式理解：需要建立时间是因为触发器的D段像一个锁存器在接受数据，为了稳定的设置前级门的状态需要一段稳定时间；需要保持时间是因为在时钟沿到来之后，触发器要通过反馈来所存状态，从后级门传到前级门需要时间。
问题又来了，什么是亚稳态？为什么两级触发器可以防止亚稳态传播？
亚稳态是指触发器无法在某个规定的时间段内到达一个可以确认的状态。两级触发器可防止亚稳态传播的原理：假设第一级触发器的输入不满足其建立保持时间，它在第一个脉冲沿到来后输出的数据就为亚稳态，那么在下 一个脉冲沿到来之前，其输出的亚稳态数据在一段恢复时间后必须稳定下来，而且稳定的数据必须满足第二级触发器的建立时间，如果都满足了，在下一个脉冲沿到 来时，第二级触发器将不会出现亚稳态，因为其输入端的数据满足其建立保持时间。
解决亚稳态的方法：
1 降低系统时钟频率
2 用反应更快的FF
3 引入同步机制，防止亚稳态传播（可以采用前面说的加两级触发器）。
4 改善时钟质量，用边沿变化快速的时钟信号
1 降低系统时钟频率
2 用反应更快的FF
3 引入同步机制，防止亚稳态传播（可以采用前面说的加两级触发器）。
4 改善时钟质量，用边沿变化快速的时钟信号
借鉴了这篇博客的理解：https://www.cnblogs.com/amanlikethis/p/3721968.html