EasyARM-iMX257如何配置出低速率CAN
在EasyARM-iMX257 Linux开发指南 V1.02.01“5.6 socket CAN编程socket CAN编程”中提到如何配置CAN总线，其计算公式为：
CAN速率
= 66500000
/ (br_presdiv
* (
br_propseg
+ br_pseg1+
br_pseg2+ 1)
其中br_pseg2为8，是不可以修改的固定值。
可以修改的是br_presdiv、br_propseg、br_pseg1。
所以在当决定CAN总线的速率前，需要计算在指定的速率下，br_presdiv、br_propseg、br_pseg1是什么值。
典型的速率值为：
500k: br_presdiv:7 br_propseg:5 br_pseg1:5 br_pseg2:8
1000k: br_presdiv:3 br_propseg:7 br_pseg1:6 br_pseg2:8
手册说明：br_presdiv是一个8位的寄存器，也就是说最大为255；
br_propseg、br_pseg1是一个3位的寄存器，也就是说最大为8；
在这种情况下，根据计算公式配置出：250Kbsp和125Kbsp还是可以的，但是想要配制出5Kbsp、10Kbsp就是不可能的事！
但是当需要5Kbsp、10Kbsp总线频率的时候怎么办？
看完IMX25RM原厂手册，就会豁然开朗！
FlexCAN有两个时钟源，一个是66.5Mhz另一个是24.576 MHz，通过CTRL控制寄存器中的CLK_SRC来控制选择时钟源！系统默认是高速的FlexCAN时钟即66.5Mhz，所以上面的计算公式为66500000！而当选择24.576
MHz时，计算公司修改为24576000，就可以很容易配置出5Kbsp和10Kbsp;
典型的速率值为：
5k: br_presdiv:255 br_propseg:5 br_pseg1:5 br_pseg2:8
10k: br_presdiv:128br_propseg:5 br_pseg1:5 br_pseg2:8
如何修改底层驱动选择24.576 MHz时钟？
修改/linux-2.6.31/drivers/net/can/flexcan/drv.c 70-73行代码为以下四行即可（可用CLK定位）：
if (flexcan->br_clksrc)
reg &= ~__CTRL_CLK_SRC;
else
reg |= __CTRL_CLK_SRC;
修改之后，编译烧写内核，按照文档中描述的方法，按照给出的5K和10K的典型值，配置出5Kbsp和10Kbsp就可以了！
至此，低速率CAN配置搞定！！