读入一个bag数据文件进行播放:
1、我把first.bag文件放在了~/catkin_ws/目录下
2、打开终端，启动ROS
3、打开第二个终端，启动RVIZ
打开的rviz界面
4、点击add，在By display type 里面选择pointCloude2，然后OK即可
5、修改以下箭头所指两处
6、在另外打开一个终端，输入以下命令播放first.bag文件（这里要找准自己放置bag文件的地方！前面的终端不可以关闭！）
7、rviz界面显示结果如下即可（这里不清晰的或者没有基本没显示可以选择style的类型）