体素滤波（Voxel Filtering）是一种用于三维点云数据处理的方法，其原理类似于二维图像处理中的像素滤波。在三维空间中，体素可以看作是立方体中的一个体积单元，类似于像素是二维图像中的一个像素单元。
体素滤波通过在三维空间中定义体素格子，并在每个格子中对其内部的点进行处理来实现对点云数据的平滑和去噪。具体来说，对于每个体素格子，可以计算其内部点的平均值或中值，并将该值赋给格子中心的点，从而实现平滑处理。这种方法对于去除点云数据中的噪声或平滑曲面非常有效。
体素滤波通常通过调节体素的大小来控制平滑程度，体素越大，平滑效果越明显，但可能会导致细节丢失；体素越小，能够保留更多细节，但也可能保留更多噪声。
总的来说，体素