快速建设可用于自动驾驶测试的城市模型(City Engine)

时间:2024-04-13 14:46:05

CityEngine使用教程

  1. 基本操作

快速建设可用于自动驾驶测试的城市模型(City Engine)

操作技巧:翻滚视图和缩放配合使用。

CityEngine中四种属性类型: Shapes(物体)、Blocks(块)、Segments(街道的部分)、Nodes(节点)

  1. 创建项目
  1. 新建项目

快速建设可用于自动驾驶测试的城市模型(City Engine)

  1. 将Co_Driver项目下的的assets和rules文件夹复制到,新建项目下

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  1. 创建场景

右击scenes -- New –- CityEngine scene

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  1. 完成

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  1. 导入OSM

2.1 OSM文件要求

  1. JOSM地图绘制,道路要相互连接,才能形成Blocks(块),如下图所示

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道路相交处要有节点(红方框),否则道路悬空。

  1. 尽量绘制较少的节点,完成道路绘制,尤其路口节点数要少。(原因:CityEngine是根据两个节点间的线段生成形状的,节点过多线段太短,贴图会被压缩,造成地面贴图不正常)

2.2 导入步骤

  1. 步骤

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  1. 导入设置

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  1. 完成

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  1. 道路建设
  1. 观察导入的OSM地图是否有缺失(尤其是路口)如下图所示

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若OSM地图有缺失,则进行如下操作:全选地图——单击绿框图标(CleanUP Streets)——跳出界面直接单击Finish(不用勾选)

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  1. 道路宽度设置

选择道路——streetWidth(道路宽度)  sidewalikWidth(人行道宽度正常设置5m)

道路宽度=(3.5(车道宽)+0.13(线宽))*N(车道数) 如果是双实线中间间隔0.13m,也需要加上。

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  1. 默认道路转弯半径为3m,有些背景车辆转弯,会压路的阶沿。可适当增加道路转弯半径。半径过大,会改变道路形状,无法和航路点对齐
  1. 全选,地图
  2. 修改转弯半径

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  1. 增加转弯半径可能会出现,道路缺失。按相应的办法即可解决。

 

 

 

 

 

 

  1. 道路末端会出现,圆(下图红框)

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  1. 挨个选中
  2. Node——type——Crossing

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  1. 路面贴图

先选中路面

单击一段路面——右击——选择Select Objects with Same Start Rule

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添加规则,在rule 文件将Standard_Street.cga 拖到选中的路面

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完成后如图

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  1. 路口贴图

先全选中路口

单击一个路口——选择Select Objects with Same Start Rule

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添加规则,在rule 文件将Complete_Street_mzc.cga 拖到选中的路口

完成后如图所示,检查路口是否全部贴图完成。

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  1. 中国特色道路贴线、指示地标设置

目前只使用Standard_Street.cga规则进行路面贴图(只能设置车道线和地标指示,没有中间隔离带等其他复杂路面物体)

Standard_Street.cga规则属性解释

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NbrOfRightLanes用于设置反向车道数

比如四车道

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Centerline车道中心线设置,目前选项有yellow(黄实线)、none(黄虚线)

可以自己添加属性选项:打开Standard_Street.cga规则

  1. 添加Centerline属性选项(红框内)

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  1. 添加中心线贴图规则

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  1. 在assets-Street_Standard-Lanes 文件夹下,添加图片。注意名称。

单线规则,只能在Centerline属性下的none选项下修改

双线规则,只需在Centerline属性下添加选项

RoadTraffic: right-hand (靠右行驶) left-hand (靠左行驶)

Stop Markings ( 路口指示地标)

Stop Begin :有多种选项地标类型供选择。根据道路的实际需要选择。

如果选项中没有需要的地标贴图选项,可以在规则中添加。

打开Standard_Street.cga规则

  1. 添加StopBegin 属性选项(红框内)

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  1. 添加路口指示地标规则

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  1. 在assets-Street_Standard-Lanes 文件夹下,添加图片。注意名称。

名称一定要对应,否则会出错。

StopEnd :只需添加StopEnd 属性选项

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指示地标贴图常见问题:车道线太短,地标不显示(原因:两个节点间距离太短)

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解决办法(将两个部分合并):

  1. 选中两个部分

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  1. 单击Graph——Simplify Graph,弹出界面,无需设置
  2. 直接点Apply

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  1. 再将Standard_Street.cga规则,拖到合并后的道路
  2. 执行完上述操作后

如合并两个部分后,如图双黄线没有了,还是两个节点间距离太短,如上操作继续合并(合并和改变道路弧度,为了防止过多改变形状,航路点无法重合,所以在满足路口贴图的条件下,尽可能减少合并)。

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Crosswalk Markings: 人行道

     CrosswalkBegin : continental

     CrosswalkEnd : continental

     CrosswalkColor : white

  1. 路边人行道贴图

先全选中人行道

单击一段路边人行道——右击——选择Select Objects with Same Start Rule

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添加规则,在rule 文件将Complete_Street_mzc.cga 拖到选中的人行道

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完成如图所示

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更换人行道贴图(根据贴图位置找到贴图),设置阶沿高度

全选中人行道,界面右侧弹出属性窗口,更改下面属性

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人行道放置树木

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人行道放置路灯

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关于Complete_Street_mzc.cga,每个属性的解释,可以将鼠标放在上面,会有中文解释

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  1. 完成道路建设。

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  1. 房屋建设
  1. 显示Block
  1. 全选地图
  2. Block——shapeCreation——Enable

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  1. 如图

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  1. 添加房屋规则
  1. 全选Block,选中一块——右击——Select Object with Same Rule File

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  1. 将International City.cga 规则,拖到Block上
  2. 结果如图

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  1. 规则属性解释

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Building

   Type:建筑物类型

   HeightFactor :建筑物高低缩放

Trees

   Show Trees

  1. 完成如图

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  1. 进阶学习
  1. 标准道路规则Standard_Street.cga 学习。

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使用Group,可以创建二级属性   Range定义范围

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分别是如下图:1、2、3、4、5,5个部分。

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  1. 参照航路点进行,路面指示标志贴图。
  1. 将OSM文件转换成.net 文件

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  1. 用NetEdit,打卡.net 文件(文件目录位置的文件名不能有中文)

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  1. 工作流说明
  1. 在JOSM中绘制OSM地图,导出OSM地图
  2. 将OSM地图导入CityEngine建设3维模型

先只生成道路模型,不贴图,导入UE4 ,观察能否与航路点对齐。

若能对齐,则开始贴图。

  1. 将OSM文件转换成.xodr文件(道路宽度变为3.5,道路转弯半径与CityEngine一样),生成航路点,看能否与CityEngine 3维模型对齐。

若能和道路模型对齐,则进行下面操作。

将OSM文件转换成.net文件(道路宽度变为3.5,道路转弯半径与CityEngine一样),将.net文件用SUMO打开,调节路口转向问题

  1. 将调好后的.net文件转换成.xodr 格式
  2. 将.xodr格式文件放入Carla的open drive文件夹下,然后在地图通过Opendrive actor 生成航路点,将航路点和完全建设好的CityEngine模型对齐。