实验目的
建立机器人，自定义抓手，导入外部模型，掌握工具坐标、基坐标的使用，自动生成轨迹。
实验步骤
打开KUKA.Sim Pro 3.1.2仿真软件，依次点击KUKA Sim Library 3.1 → KUKA_ROBOTS→Small Robots(3kg-10kg)→Archiv→AGILUS-1 Series→sixx,双击KR 6 R700 sixx,加载机器臂到工作空间；
加载自定义抓手。双击Miscellaneous,再双击圆锥Cone设置上半径为0，下半径为40，高为100；
点击“捕捉”，勾选“设置位置”、“设置方向”，对齐轴选择"+Z"轴，
点击机械臂第六轴中心，将圆锥末端安装到第六轴法兰盘；
此时点击“附加”，从“Node”下拉列表中选择机械臂第六轴，才能将将圆锥末端真正安装到第六轴法兰盘；
点击“几何元”添加自己的文字三维模型
点击“导入”，并将模型移动到适当位置
点击机械臂本体，再勾选“WorkSpace3D",确保文字型模型是否在机器臂的工作范围之内；
确定工具坐标系。点击“程序“，点击工具后面的“选择”
原工具坐标系在机械臂第六轴法兰盘中心，因为圆锥高为100，所以可以直接将x加100，工具坐标系就移动到了圆锥顶点处，
点击”点动“，则工具坐标系设置完毕
点击机械臂本体，点击右下方的“点动”，设置第五轴为90度，点击中间齿轮按钮，点击“保存状态”，将此时机械臂状态设为初始状态；
点击PTP，将此时机械臂状态写入程序
点击path，用于自动生成轨迹，填写名称U，选择曲线为字母U的完整一周的轮廓，点击生成
选中刚才自动生成的lin指令，点击右下方动作属性，打开“持续”下拉列表，选择第一项
选中第一条lin指令，右键，选择将lin转化为ptp
选中刚才的ptp指令,点击out命令
点击右下方“动作属性”，将Nr改为17
选中最后一条lin指令，点击out命令，更改动作属性，Nr改为17，状态改为错误
同理可以生成字母S的轨迹
因为有两个字母T，可以和上面一样逐个生成，也可以先生成第一个字母T，然后改变基坐标即可以生成第二个字母T，先建立第一个字母T的基坐标。点击机器臂本体，点击“点动”，选择基坐标系为BASE_DATA[1],点击“选择”
在第一个字母T上选择一点为基坐标系原点，再点击“点动”，即可设置基坐标系
设置第二个字母T的基坐标，基坐标选为BASE_DATA[2]，点击选择
确定坐标系位置后，点击左上方“点动”
点击机械臂本体，点击右下方点动，基坐标系选BASE_DATA[1],点击path命令
点选第一个字母T的轮廓，再点击右下方“生成”
选中刚生成的lin指令，点击右下方动作属性，持续选择第一项
将曲线名称改为T1，在刚生成的指令中加入out17指令
将第一条lin指令改为ptp
复制PATH T1,得到PATH 1
更改PATH 1的名称为PATH T2
将PATH T2的第一条指令的基坐标系改为BASE_DATA[2]
将PATH T2的的lin指令的基坐标系改为BASE_DATA[2]
调整四条轨迹的顺序为TUST，并将初始状态的指令复制到最后
点击开始，点击左下方的“单元组件类别”，点击“显示/隐藏物体”，将模型隐藏
点击开始，运行程序
点击中间位置的“导出至视频”可以将程序的运行过程导出成视频
文章不妥之处还望指正