截图自《智能车制作 从元器件，机电系统，控制算法 到完整的智能车设计》 P231
我也感觉不管是循迹车还是无人机，接受的都是绝对的值，
是否平衡车，球上自平衡车适合接受增量值？我看也不见得，那样容易造成误差积累，但是步进电机确实他们喜欢用增量式的好像，我去看看平衡小车之家的源码，平衡小车之家的平衡车也是用的位置式，感觉似乎很少见到用增量式的。哪怕是球车，也是用的位置式PID。
下面这本无人机的书也明确说了，用的位置式PID。
增量式本身就是位置式相减得到的，本质就是一样的啊。我由位置式可以得到增量式，由增量式可以得到位置式。看你想用那种罢了。
《飞思卡尔杯智能车设计与实践》里面讲的位置式PID和增量式PID
《十天学会智能车 基于STM32》里讲的位置式PID与增量式PID
在响应的快速性上，位置式优于增量式，在对系统的稳定性的影响上，增量式优于位置式。
所以我觉得队医无人机，平衡车，快速响应应该是十分重要的，所以我见到的基本是位置式的PID。
