ROS:使用Qt Creator创建GUI程序(二)

时间:2024-01-22 20:11:48

开发环境:

Ubuntu14.04

ROS indigo version

Qt Creator 3.0.1 based on Qt 5.2.1

步骤如下:(前提:成功完成ROS:使用Qt Creator创建GUI程序(一)中所有步骤)

①关闭所有终端

②打开新的终端,输入下述命令:

$ qtcreator

③重复“ROS:使用Qt Creator创建GUI程序(一)”中启动qtcreator后的操作,

进入到qt界面,点击绿色三角形符号运行,会出现以下问题:

④打开工程所在文件夹,发现导入到qt以后,会多出一个CMakeLists.txt.user的文件,将其删除。

⑤删除上述CMakeLists.txt.user文件后,重新导入一次即可正常运行,如下:

⑥查看工程文件夹如下:

⑦对比上述文件目录和qt工程目录,发现include文件夹并没有导入到工程中,因此需要手动导入,

个人采用方法如下:将include/qt_ros_gui_test_node/下的两个头文件main_window.hpp, qnode.hpp

复制粘贴到src/目录下,如下图:

然后回到qt界面,将main.cpp、main_window.cpp、qnode.cpp里的include的头文件路劲修改为当前目录,

如下所示:以main.cpp为例:其原include头文件路径如下:

修改后其头文件路径如下:

同样地,main_window.cpp、qnode.cpp也需修改其路径,这里就不再一一截图示范。

⑧接着,查看CMakeLists.txt文件, 如下所示:

⑨修改上述CMakeLists.txt文件如下:

⑩点击Build->Run CMake, Rebuild All之后,程序即可正常运行,如下:

// 注:个人尝试过多种方法想将头文件都包含在一个include文件夹,即将其设置为qt工程目录下其中一个include文件夹目录,

但多次试验均无法实现,因此,只将头文件也放在src文件目录下,其他有兴趣的可尝试一下。

至此,整个qt工程环境已经搭建好,您可以开始在上面基础上很方便的进行ROS GUI程序编写!