基于S3C2440的嵌入式Linux驱动——看门狗（watchdog）驱动解读

时间：2021-09-21 09:33:25

本文将介绍看门狗驱动的实现。

目标平台：TQ2440

CPU：s3c2440

内核版本：2.6.30

1. 看门狗概述

看门狗其实就是一个定时器，当该定时器溢出前必须对看门狗进行"喂狗“，如果不这样做，定时器溢出后则将复位CPU。

因此，看门狗通常用于对处于异常状态的CPU进行复位。

具体的概念请自行百度。

2. S3C2440看门狗

s3c2440的看门狗的原理框图如下：

基于S3C2440的嵌入式Linux驱动——看门狗（watchdog）驱动解读

可以看出，看门狗定时器的频率由PCLK提供，其预分频器最大取值为255+1；另外，通过MUX，可以进一步降低频率。

定时器采用递减模式，一旦到0，则可以触发看门狗中断以及RESET复位信号。

看门狗定时器的频率的计算公式如下：

基于S3C2440的嵌入式Linux驱动——看门狗（watchdog）驱动解读

3. 看门狗驱动

看门狗驱动代码位于： linux/drivers/char/watchdog/s3c2410_wdt.c

3.1 模块注册以及probe函数

  1. static struct platform_driver s3c2410wdt_driver = {
  2. .probe = s3c2410wdt_probe,
  3. .remove = s3c2410wdt_remove,
  4. .shutdown = s3c2410wdt_shutdown,
  5. .suspend = s3c2410wdt_suspend,
  6. .resume = s3c2410wdt_resume,
  7. .driver = {
  8. .owner = THIS_MODULE,
  9. .name = "s3c2410-wdt",
  10. },
  11. };
  13. static char banner[] __initdata =
  14. KERN_INFO "S3C2410 Watchdog Timer, (c) 2004 Simtec Electronics\n";
  16. static int __init watchdog_init(void){printk(banner);return platform_driver_register(&s3c2410wdt_driver);}
  18. module_init(watchdog_init)

模块的注册函数很简单，直接调用了 platform的驱动注册函数platform_driver_register。

该函数在注册时会调用驱动的probe方法，也即s3c2410wdt_probe函数。

我们来看下这个函数：

  1. static int s3c2410wdt_probe(struct platform_device *pdev)
  2. {
  3. struct resource *res;
  4. struct device *dev;
  5. unsigned int wtcon;
  6. int started = 0;
  7. int ret;
  8. int size;
  10. DBG("%s: probe=%p\n", __func__, pdev);
  12. dev = &pdev->dev;
  13. wdt_dev = &pdev->dev;
  15. /* get the memory region for the watchdog timer */
  16. /*获取平台资源，寄存器地址范围*/
  17. res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);
  18. if (res == NULL) {
  19. dev_err(dev, "no memory resource specified\n");
  20. return -ENOENT;
  21. }
  23. /*内存申请*/
  24. size = (res->end - res->start) + 1;
  25. wdt_mem = request_mem_region(res->start, size, pdev->name);
  26. if (wdt_mem == NULL) {
  27. dev_err(dev, "failed to get memory region\n");
  28. ret = -ENOENT;
  29. goto err_req;
  30. }
  32. /*内存映射*/
  33. wdt_base = ioremap(res->start, size);
  34. if (wdt_base == NULL) {
  35. dev_err(dev, "failed to ioremap() region\n");
  36. ret = -EINVAL;
  37. goto err_req;
  38. }
  40. DBG("probe: mapped wdt_base=%p\n", wdt_base);
  42. /*获取平台资源，看门狗定时器中断号*/
  43. wdt_irq = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_IRQ, 0);
  44. if (wdt_irq == NULL) {
  45. dev_err(dev, "no irq resource specified\n");
  46. ret = -ENOENT;
  47. goto err_map;
  48. }
  50. /*注册看门狗定时器中断*/
  51. ret = request_irq(wdt_irq->start, s3c2410wdt_irq, 0, pdev->name, pdev);
  52. if (ret != 0) {
  53. dev_err(dev, "failed to install irq (%d)\n", ret);
  54. goto err_map;
  55. }
  56. /*获取看门狗模块的时钟*/
  57. wdt_clock = clk_get(&pdev->dev, "watchdog");
  58. if (IS_ERR(wdt_clock)) {
  59. dev_err(dev, "failed to find watchdog clock source\n");
  60. ret = PTR_ERR(wdt_clock);
  61. goto err_irq;
  62. }
  64. /*使能该时钟*/
  65. clk_enable(wdt_clock);
  67. /* see if we can actually set the requested timer margin, and if
  68. * not, try the default value */
  70. /*设置定时器模块的时钟频率*/
  71. if (s3c2410wdt_set_heartbeat(tmr_margin)) {
  72. started = s3c2410wdt_set_heartbeat(
  73. CONFIG_S3C2410_WATCHDOG_DEFAULT_TIME);
  75. if (started == 0)
  76. dev_info(dev,
  77. "tmr_margin value out of range, default %d used\n",
  78. CONFIG_S3C2410_WATCHDOG_DEFAULT_TIME);
  79. else
  80. dev_info(dev, "default timer value is out of range, cannot start\n");
  81. }
  83. /*注册混杂设备，设备名watchdog，次设备号130*/
  84. ret = misc_register(&s3c2410wdt_miscdev);
  85. if (ret) {
  86. dev_err(dev, "cannot register miscdev on minor=%d (%d)\n",
  87. WATCHDOG_MINOR, ret);
  88. goto err_clk;
  89. }
  91. /*
  92. *如果需要在看门狗模块加载时启动看门狗则
  93. *调用s3c2410wdt_start，否则调用s3c2410wdt_stop
  94. */
  96. if (tmr_atboot && started == 0) {
  97. dev_info(dev, "starting watchdog timer\n");
  98. s3c2410wdt_start();
  99. } else if (!tmr_atboot) {
  100. /* if we're not enabling the watchdog, then ensure it is
  101. * disabled if it has been left running from the bootloader
  102. * or other source */
  104. s3c2410wdt_stop();
  105. }
  107. /* print out a statement of readiness */
  108. /*读取控制寄存器，打印目前看门狗的状态*/
  109. wtcon = readl(wdt_base + S3C2410_WTCON);
  111. dev_info(dev, "watchdog %sactive, reset %sabled, irq %sabled\n",
  112. (wtcon & S3C2410_WTCON_ENABLE) ? "" : "in",
  113. (wtcon & S3C2410_WTCON_RSTEN) ? "" : "dis",
  114. (wtcon & S3C2410_WTCON_INTEN) ? "" : "en");
  116. return 0;
  118. err_clk:
  119. clk_disable(wdt_clock);
  120. clk_put(wdt_clock);
  122. err_irq:
  123. free_irq(wdt_irq->start, pdev);
  125. err_map:
  126. iounmap(wdt_base);
  128. err_req:
  129. release_resource(wdt_mem);
  130. kfree(wdt_mem);
  132. return ret;
  133. }

该函数的前面几步和其他驱动的类似：获取平台资源后进行相应的注册，并使能时钟。接着，将调用s3c2410wdt_set_heartbeat函数来设置看门狗的工作频率。

然后，注册一个混杂设备，为看门狗注册相应的API到内核中。最后，判断是否需要启动看门狗并调用相应的函数。

上面是probe函数大致的执行过程。随后我们看下其中被调用的s3c2410wdt_set_heartbeat函数，该函数将设置看门狗的工作频率。

PS：probe函数的执行依赖于平台设备，而看门狗平台设备的添加和注册在linux/arch/arm/plat-s3c24xx/devs.c和 linux/arch/arm/mach-s3c2410/mach-smdk2410.c中已经完成，因此对于看门狗驱动无需进行移植。

3.2 s3c2410wdt_set_heartbeat

  1. static int s3c2410wdt_set_heartbeat(int timeout) /*timeout 超时时间，单位秒*/
  2. {
  3. unsigned int freq = clk_get_rate(wdt_clock);
  4. unsigned int count;
  5. unsigned int divisor = 1;
  6. unsigned long wtcon;
  8. if (timeout < 1)
  9. return -EINVAL;
  11. freq /= 128; /*时钟源为PCLK/128，不使用16 32 和64*/
  12. count = timeout * freq; /*得出计数器值*/
  14. DBG("%s: count=%d, timeout=%d, freq=%d\n",
  15. __func__, count, timeout, freq);
  17. /* if the count is bigger than the watchdog register,
  18. then work out what we need to do (and if) we can
  19. actually make this value
  20. */
  21. /*计数器最大值为0xFFFF，如果大于则要计算Prescaler value*/
  22. if (count >= 0x10000) {
  23. for (divisor = 1; divisor <= 0x100; divisor++) { /*Prescaler value最大为0xff*/
  24. if ((count / divisor) < 0x10000)
  25. break;
  26. }
  27. /*找不到合适的Prescaler value，报错返回*/
  28. if ((count / divisor) >= 0x10000) {
  29. dev_err(wdt_dev, "timeout %d too big\n", timeout);
  30. return -EINVAL;
  31. }
  32. }
  34. tmr_margin = timeout; /*保存timeout*/
  36. DBG("%s: timeout=%d, divisor=%d, count=%d (%08x)\n",
  37. __func__, timeout, divisor, count, count/divisor);
  39. count /= divisor; /*根据Prescaler value计算出新的计数器值*/
  40. wdt_count = count; /*保存计数器值*/
  42. /* update the pre-scaler */
  43. /*
  44. *设置预分频计数器和数据寄存器
  45. * NOTE:此时并未使能看门狗定时器
  46. */
  47. wtcon = readl(wdt_base + S3C2410_WTCON);
  48. wtcon &= ~S3C2410_WTCON_PRESCALE_MASK;
  49. wtcon |= S3C2410_WTCON_PRESCALE(divisor-1);
  51. writel(count, wdt_base + S3C2410_WTDAT);
  52. writel(wtcon, wdt_base + S3C2410_WTCON);
  54. return 0;
  55. }

形参timeout为定时时间，单位为秒。

这里唯一需要注意的是freq/= 128这一步。在第2节我们看到，通过MUX，可选择的分频系数为16，32，64和128，但是在这里驱动直接使用了128来计算系数。

在下一节我们将会看到，驱动为什么在这里只使用了128这个分频系数。

当该函数调用结束时，Prescalervalue 和计数器值都将计算完成，并写入寄存器。

3.3 定时器的启动、停止和保活

3.3.1 停止

定时器的停止由 s3c2410wdt_stop函数完成。

  1. static void __s3c2410wdt_stop(void)
  2. {
  3. unsigned long wtcon;
  5. wtcon = readl(wdt_base + S3C2410_WTCON);
  6. /*禁止看门狗，禁止RESET*/
  7. wtcon &= ~(S3C2410_WTCON_ENABLE | S3C2410_WTCON_RSTEN);
  8. writel(wtcon, wdt_base + S3C2410_WTCON);
  9. }
  11. static void s3c2410wdt_stop(void)
  12. {
  13. spin_lock(&wdt_lock);
  14. __s3c2410wdt_stop();
  15. spin_unlock(&wdt_lock);
  16. }

3.3.2 启动

定时器的启动由s3c2410wdt_start函数完成。

  1. static void s3c2410wdt_start(void)
  2. {
  3. unsigned long wtcon;
  5. spin_lock(&wdt_lock);
  7. __s3c2410wdt_stop(); ./*先禁止看门狗*/
  9. wtcon = readl(wdt_base + S3C2410_WTCON); /*读取控制寄存器*/
  10. /*启动定时器，设置分频系数为128*/
  11. wtcon |= S3C2410_WTCON_ENABLE | S3C2410_WTCON_DIV128;
  13. if (soft_noboot) { /*判断许是否需要RESET*/
  14. wtcon |= S3C2410_WTCON_INTEN; /*使能看门狗中断*/
  15. wtcon &= ~S3C2410_WTCON_RSTEN; /*取消RESET*/
  16. } else { /*复位*/
  17. wtcon &= ~S3C2410_WTCON_INTEN; /*禁止看门狗中断*/
  18. wtcon |= S3C2410_WTCON_RSTEN; /*设置RESET*/
  19. }
  21. DBG("%s: wdt_count=0x%08x, wtcon=%08lx\n",
  22. __func__, wdt_count, wtcon);
  24. writel(wdt_count, wdt_base + S3C2410_WTDAT);
  25. writel(wdt_count, wdt_base + S3C2410_WTCNT);
  26. /*写入控制器，此时将启动看门狗定时器*/
  27. writel(wtcon, wdt_base + S3C2410_WTCON);
  28. spin_unlock(&wdt_lock);
  29. }

在这里我们到了一个宏S3C2410_WTCON_DIV128，这里设置了分频系数为128。而s3c2410wdt_start函数的调用肯定在s3c2410wdt_set_heartbeat之后，这也就是为什么在3.2节中使用了freq/= 128这一步。

3.3.3 保活

定时器的保活由s3c2410wdt_keepalive函数完成。

  1. static void s3c2410wdt_keepalive(void)
  2. {
  3. spin_lock(&wdt_lock);
  4. writel(wdt_count, wdt_base + S3C2410_WTCNT); /*重置计数器值*/
  5. spin_unlock(&wdt_lock);
  6. }

最后需要说明的是，从3.1节probe函数的执行来看，由于tmr_atboot变量的初值为0，因此看门狗定时器是没有工作的。

 

3.4 看门狗驱动API

看门狗驱动提供的API如下：

  1. static const struct file_operations s3c2410wdt_fops = {
  2. .owner = THIS_MODULE,
  3. .llseek = no_llseek,
  4. .write = s3c2410wdt_write,
  5. .unlocked_ioctl = s3c2410wdt_ioctl,
  6. .open = s3c2410wdt_open,
  7. .release = s3c2410wdt_release,
  8. };

我们可以看到驱动提供了4个API，同时，驱动并不支持llseek方法。

3.4.1 open方法

  1. static int s3c2410wdt_open(struct inode *inode, struct file *file)
  2. {
  3. if (test_and_set_bit(0, &open_lock))/*看门狗设备文件只能open一次*/
  4. return -EBUSY;
  6. if (nowayout)
  7. __module_get(THIS_MODULE); /*增加模块引用计数*/
  9. allow_close = CLOSE_STATE_NOT; /*设置标志位，不允许关闭看门狗*/
  11. /* start the timer */
  12. s3c2410wdt_start(); /*启动定时器*/
  13. return nonseekable_open(inode, file); /*告知内核不支持llseek操作*/
  14. }

这里需要注意的是，设备文件/dev/watchdog 只能被open一次，大于一次的open都将返回-EBUSY。

3.4.2 release方法

  1. static int s3c2410wdt_release(struct inode *inode, struct file *file)
  2. {
  3. /*
  4. * Shut off the timer.
  5. * Lock it in if it's a module and we set nowayout
  6. */
  7. /*状态是允许关闭看门狗，则停止看门狗，否则保活*/
  8. if (allow_close == CLOSE_STATE_ALLOW)
  9. s3c2410wdt_stop();
  10. else {
  11. dev_err(wdt_dev, "Unexpected close, not stopping watchdog\n");
  12. s3c2410wdt_keepalive();
  13. }
  14. allow_close = CLOSE_STATE_NOT; /*设置标志位，不允许关闭看门狗*/
  15. clear_bit(0, &open_lock);
  16. return 0;
  17. }

3.4.3 wirte方法

  1. static ssize_t s3c2410wdt_write(struct file *file, const char __user *data,
  2. size_t len, loff_t *ppos)
  3. {
  4. /*
  5. * Refresh the timer.
  6. */
  7. if (len) {
  8. /*nowayout 为真，不允许看门狗停止，使其保活*/
  9. if (!nowayout) {
  10. size_t i;
  12. /* In case it was set long ago */
  13. allow_close = CLOSE_STATE_NOT;/*设置标志位，不允许关闭看门狗*/
  15. for (i = 0; i != len; i++) {
  16. char c;
  18. if (get_user(c, data + i)) /*从用户空间获取一个字节的数据*/
  19. return -EFAULT;
  20. /*读取到字符V，设置标志位，允许关闭看门狗*/
  21. if (c == 'V')
  22. allow_close = CLOSE_STATE_ALLOW;
  23. }
  24. }
  25. s3c2410wdt_keepalive(); /*保活*/
  26. }
  27. return len;
  28. }

只要写入数据的长度不为0，都会调用s3c2410wdt_keepalive函数来重置定时器。

3.4.4 unlocked_ioctl方法

  1. static long s3c2410wdt_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd,
  2. unsigned long arg)
  3. {
  4. void __user *argp = (void __user *)arg;
  5. int __user *p = argp;
  6. int new_margin;
  8. switch (cmd) {
  9. case WDIOC_GETSUPPORT:
  10. return copy_to_user(argp, &s3c2410_wdt_ident,
  11. sizeof(s3c2410_wdt_ident)) ? -EFAULT : 0;
  12. case WDIOC_GETSTATUS:
  13. case WDIOC_GETBOOTSTATUS:
  14. return put_user(0, p);
  15. case WDIOC_KEEPALIVE:
  16. s3c2410wdt_keepalive();
  17. return 0;
  18. case WDIOC_SETTIMEOUT:
  19. if (get_user(new_margin, p))
  20. return -EFAULT;
  21. if (s3c2410wdt_set_heartbeat(new_margin))
  22. return -EINVAL;
  23. s3c2410wdt_keepalive();
  24. return put_user(tmr_margin, p);
  25. case WDIOC_GETTIMEOUT:
  26. return put_user(tmr_margin, p);
  27. default:
  28. return -ENOTTY;
  29. }
  30. }

4. 测试程序

  1. #include <stdio.h>
  2. #include <unistd.h>
  3. #include <linux/watchdog.h>
  4. #include <fcntl.h>
  6. int main(void)
  7. {
  8. int fd, val, ret;
  10. fd = open("/dev/watchdog", O_RDWR);
  11. if(fd < 0){
  12. printf("open device fail\n");
  13. return -1;
  14. }
  16. while(1){
  17. ret = write(fd, &val, sizeof(val));
  18. if(ret < 0){
  19. perror("watchdog write wrong\n");
  20. return -1;
  21. }
  22. sleep(5);
  23. }
  25. return 0;
  26. }

该测试程序每隔5秒重置看门狗定时器，而驱动默认的超时时间是15秒。

可以将5秒替换为16秒，你会发现系统自动重启了。

5. 结束语

本文主要对基于S3C2440的看门狗驱动作出了分析。该驱动只是一个简单的字符设备，比较简单。其中，用于计算预分频系数的s3c2410wdt_set_heartbeat函数比较关键，读者可以好好琢磨下该系数是如何计算出来的。

Thank you for your time。

2013.1.30 添加测试程序

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