ROS学习(基于Ubuntu 15.04 和ROS Jade)第三章 ROS核心教程 之 1 安装和配置你的ROS环境

时间:2021-03-02 06:30:58

前言

本节将指导你从安装ROS开始到配置完成ROS环境变量结束(第一章就详细的讲了),并且还将创建一个ROS工作空间。

1.安装ROS

这部分前面已经讲得很详细了,看之前的文章。

2.管理系统环境变量

大家都知道,linux拥有大量的环境变量,从而使得我们在操作shell时十分方便。通过命令perintenv可以查看当前系统环境变量,对于系统内的ROS部分,可以使用以下命令来查看:

printenv | grep ROS

你将会看到如下:
ROS学习(基于Ubuntu 15.04 和ROS Jade)第三章 ROS核心教程 之 1 安装和配置你的ROS环境
说明当前shell已经拥有了ROS相关环境变量了。
至于如何在多个ROS发行版之间切换,前面的文章中讲过了。

3.创建一个ROS工作空间(本节重点)

3.1 创建一个catkin workspace:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src    //-p选项是确保创建完整路径包含父子目录

3.2 构建这个工作空间

即使catkin_ws这个工作空间目前是空的只有一个src目录,任然可以构建它:

$ cd ~/catkin_ws/     //进入工作空间顶层目录
$ catkin_make //make

在经过catkin_make的构建后,将会看到workspace的顶层路径中多了两个文件夹,分别为“build”和“devel”。
ROS学习(基于Ubuntu 15.04 和ROS Jade)第三章 ROS核心教程 之 1 安装和配置你的ROS环境

3.3 添加workspace路径到环境变量(ROS_PACKAGE_PATH)

在devel目录中有个setup.*sh(根据当前shell,setup.bash)脚本文件,这个脚本将当前工作空间添加到ROS系统路径环境变量中去。因此执行以下指令:

$ source devel/setup.bash  //执行setup.bash脚本

3.4 确认ROS_PACKAGE_PATH环境变量已经包含当前工作空间

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

ROS学习(基于Ubuntu 15.04 和ROS Jade)第三章 ROS核心教程 之 1 安装和配置你的ROS环境
可以看到,当前工作空间已经添加到了ROS包路径的环境变量中,这样后期就可以自动识别了。
要注意的是:每个workspace中的setup.bash设置脚本是覆盖当前workspace的,不是添加。即更换工作空间要再次执行setup.bash脚本。