文件名称：multi_sensor_calibration
文件大小：8.26MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-24 22:37:34
C++
MULTI_SENSOR_CALIBRATION 该存储库包含用于校准由激光雷达，雷达和照相机组成的传感器设置的校准工具。 使用该外部传感器校准工具，可以相对于彼此估计传感器的姿势。 该代码与机器人操作系统（ROS）具有绑定。 有关更多信息，请参考ICRA 2019会议论文（请参阅[1]）。 入门 本教程说明了如何使用multi_sensor_calibration工具箱。 它包含以下主要组件： 检测器节点针对每种感应方式（激光雷达，单眼/立体摄像机和雷达）检测校准板（请参阅） 累加器节点收集各种校准板位置的检测结果。 优化器节点优化所有传感器的姿势。 urdf writer更新URDF文件中的传感器姿势。 先决条件 该代码已在Ubuntu 16.04 LTS中与ROS Kinetic Kame结合开发。 此外，该软件已在Ubuntu 18.04 LTS上与ROS Melodic