ROS Indigo beginner_Tutorials-12 编写ROS服务版的Hello World程序（Python版）
我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo
前言：
在编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（python版） 这一节中，发布器(talker.py) 和 订阅器(listener.py) 编写得很简单，以简单的发布和订阅一个话题的方式进行通信。
接下来，我要讲的是，使用 服务文件 的 “ 发布器和订阅器 ” 。这里 我们有新的名词：写一个简单的 服务端（Service） 和 客户端（Client） 的程序： （这就是ROS服务版的 Hello World 程序）
先说一下 ROS中 服务： 两部分组成： 请求 和 响应 。
客户端（Client） 发出 请求 ， 服务端（Service）做出 响应。
首先编写服务端（Service）：
新建有一个 add_two_ints_server.py 文件：
$ roscd beginner_tutorials
$ gedit scripts/add_two_ints_server.py添加下面的代码：
#!/usr/bin/env python
from beginner_tutorials.srv import *
import rospy
def handle_add_two_ints(req):
print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a+req.b))
return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
def add_two_ints_server():
rospy.init_node('add_two_ints_server')
s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
print "Ready to add two ints."
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
add_two_ints_server()代码讲解：
最后一步，给这个 add_two_ints_server.py 文件加上可执行权限：
$ chmod +x scripts/add_two_ints_server.py这样，一个 服务端 编写完了。我们不要急着去运行它，现在我们编写一个客户端，来对服务器做出请求。
编写客户端（Client）：
新建一个 add_two_ints_client.py 文件
$ roscd beginner_tutorials
$ gedit scripts/add_two_ints_client.py将下面的代码添加进去：
#!/usr/bin/env python
import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *
def add_two_ints_client(x, y):
rospy.wait_for_service('add_two_ints')
try:
add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
resp1 = add_two_ints(x, y)
return resp1.sum
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
def usage():
return "%s [x y]"%sys.argv[0]
if __name__ == "__main__":
if len(sys.argv) == 3:
x = int(sys.argv[1])
y = int(sys.argv[2])
else:
print usage()
sys.exit(1)
print "Requesting %s+%s"%(x, y)
print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))
代码讲解：
最后一步，给这个 add_two_ints_client.py 文件加上可执行权限：
$ chmod +x scripts/add_two_ints_client.py这样，服务器和客户端就都编写完成了。
运行：
$ roscore先运行服务器：（新开一个终端）
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py
Ready to add two ints.
如果你不按 Ctrl+C 它就这样一直挂着。
再运行客户端： （新开一个终端）
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 2 3 #需要传进来2个参数
Requesting 2+3
2 + 3 = 5
现在看看运行 add_two_ints_server.py 的终端响应了刚刚客户端的请求：
By The Way：
因为我们使用的是 python 编写的程序，而且我们之前编译过自定义的ROS服务文件（将它转换为 python 形式的源代码）。所以，现在我们可以不去编译程序了。
但，出于与好的习惯，还是在编译一次：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make总结：
OK，到这里，基本上入门（ beginner_tutorials 程序包）教程就都讲完。
但是我们还是没有入门完，我们需要将ROS中的这个关键的知识点： tf 学完，才算是正真的入门了。
所以从下一讲开始，我们不会在 beginner_tutorials 这个程序包中编写程序了。我们会新建一个程序包。
下一讲 ： tf 。