ROS验证publisher和subscriber

时间：2023-03-09 18:19:30
ROS验证publisher和subscriber

在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者，并使用catkin_make构建了新的节点，下面就需要验证一下，我们写的是否正确。
首先运行roscore

roscore

在使用catkin之前，确保把workspace的setup.bash文件source一下，这个文件必须是你执行catkin_make之后生成的文件。

# In your catkin workspace

$ cd ~/catkin_ws

$ source ./devel/setup.bash

打开一个新的终端在里面运行talker：

rosrun beginner_tutorials talker

看到的运行结果如下：

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77

[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77

[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78

[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78

[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78

[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

打开一个新的终端在里面运行listener：

rosrun beginner_tutorials listener

看到的结果如下：

[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26

[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26

[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26

[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27

[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27

[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28

[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

说明了我们的程序是正确的。

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