1. 概念
参考：Linux-CAN编程详解
can引脚： cn2: 15：CAN1_H 19 CAN1_L
根据每组报文开头的 11 位标识符(扩展帧为29位标识符、CAN 2.0A 规范)解释数据的含义来决定是否接收。
CAN状态：
准备状态：
这个节点的处理器将要发送的数据和自己的标识符传送给该节点的 CAN 总线接口控制器
报文状态：
当收到总 线分配时，转为发送报文状态。
接收状态：
数据根据协议组织成一定的报文格式后发出，此时网络上的其他节点处于接收状态。处于接收状态的每个节点对接
收到的报文进行检测，判断这些报文是否是发给自己的以确定是否接收。
层次结构：
对象层：在对象层中可以为远程数据请求以及数据传输提供服务，确定由实际要使用的传输层接收哪一个报文，并且
为恢复管理和过载通知提供手段。
传输层：传输层负责位的定时及同步、报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定、故障界定。
物理层：波特率之类的
报文结构：
数据帧：发送数据
远程帧：请求数据
错误帧：检测到错误则发出
过载帧：提供帧与帧之间的延时
ip link set can0 type can bitrate 125000
流程：
1. 创建socket
2. bind将socket绑定can
3. 设置选项setsockopt
4. read/write
常用命令：
在控制台上输入命令：
ifconfig –a
可以得到以下结果：
lo Link encap:Local Loopback
inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0
inet6 addr: ::1/128 Scope: Host
UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:0
RX bytes:0 TX bytes:0
eth0 Link encap:Ethernet HWaddr F6:88:05:8F:72:8C
UP BROADCAST MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:0 TX bytes:0
can0 Link encap:UNSPEC
UP RUNNING NOARP MTU:16 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:4 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:10
RX bytes:0 TX bytes:2
Interrupt:32
令来配置 CAN 总线的位速率：
ip link set can0 type cantq prop-seg 6phase-seg1 phase-seg2 sjw
也可以使用 ip 命令直接设定位速率：
ip link set can0 type can bitrate
当设置完成后，可以通过下面的命令查询 can0 设备的参数设置：
ip -details link show can0
当设置完成后，可以使用下面的命令使能 can0 设备：
ifconfig can0 up
使用下面的命令取消 can0 设备使能：
ifconfig can0 down
在设备工作中，可以使用下面的命令来查询工作状态：
ip -details -statistics link show can0
2. 测试流程：
1. 启动Linux的can0，并初始化
ifconfig can0 down //要修改can的参数，必须先down
ip link set can0 type can bitrate
ifconfig can0 up
2. 测试代码
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h> int main()
{
int fd, nbytes;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
int ret; //1. 初始化
struct can_frame frame[] = {{}};
fd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建套接字 printf("version=6;fd=%d\n", fd); strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
ioctl(fd, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
ret = bind(fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));//将套接字与 can0 绑定
printf("ret=%d\n", ret); //禁用过滤规则，本进程不接收报文，只负责发送
setsockopt(fd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, );
//报文1：数据帧：标准帧、ID=0x11;
frame[].can_id = 0x11;
frame[]. can_dlc = ;
frame[].data[] = 0x12; //报文2：数据帧：扩展帧、ID=0x22
frame[].can_id = 0x22 | CAN_EFF_FLAG;
frame[]. can_dlc = ;
frame[].data[] = 0x34; //报文3：远程帧：ID=0x33;
frame[].can_id = 0x33 | CAN_RTR_FLAG; //报文4：错误帧：ID=0x44;
frame[].can_id = 0x44 | CAN_ERR_FLAG; //循环发送两个报文
//while(1)
{
nbytes = write(fd, &frame[], sizeof(frame[])); //发送 frame[0]
if(nbytes != sizeof(frame[]))
{
printf("Send Error frame[0]\n!");
//break; //发送错误，退出
}else{
printf("Send Sucess frame[0]\n!");
}
//usleep(10000);
sleep();
nbytes = write(fd, &frame[], sizeof(frame[])); //发送 frame[1]
if(nbytes != sizeof(frame[]))
{
printf("Send Error frame[1]\n!");
//break;
}else{
printf("Send Sucess frame[1]\n!");
}
//usleep(10000);
sleep();
nbytes = write(fd, &frame[], sizeof(frame[])); //发送 frame[1]
if(nbytes != sizeof(frame[]))
{
printf("Send Error frame[2]\n!");
//break;
}else{
printf("Send Sucess frame[21]\n!");
}
//usleep(10000);
sleep();
nbytes = write(fd, &frame[], sizeof(frame[])); //发送 frame[1]
if(nbytes != sizeof(frame[]))
{
printf("Send Error frame[3]\n!");
//break;
}else{
printf("Send Sucess frame[3]\n!");
}
//usleep(10000);
sleep();
} close(fd);
return ;
}
3. 现象
android上现象：
Windows上现象：
波形现象：（注：因为上面的发送太少，抓不到数据，所以下面的是我更换了其他代码查看的）
CPU出来的CAN信号，是标准信号
进过转换过后的，很难查看出来，但是就是这个差分信号
