ABS系统也成防抱死系统（Anti-lock Braking System），由罗伯特·博世有限公司所开发的一种在摩托车和汽车中使用，它会根据各车轮角速度信号，计算得到车速、车轮角减速度、车轮滑移率；依据上述信息，防抱死刹车系统在车轮趋向抱死时减小制动力，车轮角减速度或滑移率在一定范围时保持制动力，车轮转速升高后恢复制动力，能够避免车辆失控，并一般能减少制动距离，以提高车辆安全性的技术。
基本功能：
可感知制动轮每一瞬时的运动状态，并根据其运动状态相应地调节制动器制动力矩的大小避免出现车轮的抱死现象，因而是一个闭环制动系统。
系统构成：
ABS系统主要由四部分组成：制动踏板、制动主缸、轮速传感器、电控单元ECU和液压控制单元
轮速传感器：
由一个带齿轮的转子和信号拾取元件组成，随着车轮的转动传感器发出与车轮转动相应的电压脉冲，送到电控单元。制动时车轮转速发生变化，这给ECU发出新的信号，如果电控单元检测到车轮抱死，它就给液压控制单元发出信号。
电控单元ECU：
根据各车轮转速传感器输入的信号对各个车轮的运动状态进行监测和判定，并形成相应的控制指令。
液压控制单元：
主要由调压电磁阀、电动泵和储液器等组成一个独立的整体，通过制动管路与制动主缸和各制动轮缸相连。
ABS系统实时控制分析：
· 该系统有哪些强实时功能需求？需要对哪些实时事件进行实时响应，对允许的实时延迟的数量级进行估计。
1. 车轮转速的检测
2. 制动缸内液体压力的控制
3.允许的实时延迟数量级0.01s
· 如果你是软件设计者，要实现这些实时功能，要设计几个实时任务？
根据ABS的工作原理，只需要设计两个实时任务，一个是对车轮（4个/2个）的速度的分别检测，另一个是对液压阀压力的实时控制。
· 这几个实时任务是时间触发的还是事件触发的，如果是时间触发的，周期大约是多少？
是时间触发，ABS的传感器的工作频率是100HZ，周期大约是0.01s，那么这个实时任务的触发周期也就是10微秒。
· 这几个实时任务之间是相互独立还是存在着一定的依赖关系？分析这种依赖关系。
这俩个实时任务之间具有依赖关系。液压阀压力的控制需要根据对车轮速度变化的实时控制进行调整。也就是对液压阀的实时控制任务是以对车轮速度实时检测为前提。
· 这几个实时任务之间是否都需要使用一些共享的硬件资源？列出这种依赖性。
他们都是由ABS控制器来完成。需要共享*处理器。
参考：
1.http://www.360doc.com/content/11/0513/16/3522159_116481870.shtml
2.http://www.360doc.com/content/16/1129/13/38614704_610435659.shtml
3.https://zh.wikipedia.org/zh-cn/%E9%98%B2%E9%8E%96%E6%AD%BB%E7%85%9E%E8%BB%8A%E7%B3%BB%E7%B5%B1