Ubuntu开机启动roscore服务的设置

时间：2020-12-07 21:18:00

1、在/etc/init.d中添加启停脚本ros_daemon.bash： 

#!/bin/bash

### BEGIN INIT INFO

# Provides:          ros_daemon.bash

# Required-Start:    $remote_fs $syslog

# Required-Stop:     $remote_fs $syslog

# Default-Start:     2 3 4 5

# Default-Stop:      0 1 6

# Short-Description: Start daemon at boot time

# Description:       Enable service provided by daemon.

### END INIT INFO

script_name=$(basename $0)

result_log=/var/log/${script_name}".log"

log_with_time() {

    local now_time=$(date +%Y/%m/%d-%H:%M:%S)

    echo "$now_time: $*" >>$result_log

}

do_start() {

    source /opt/ros/indigo/setup.bash >>$result_log 2>&1

    /opt/ros/indigo/bin/roscore >>$result_log 2>&1 &

}

do_stop() {

    kill $(pgrep roscore) >>$result_log 2>&1

}

log_with_time "[BEGIN] $0 $*."

case "$1" in

start)

    do_start

    ;;

stop)

    do_stop

    ;;

restart)

    do_stop

    do_start

    ;;

*)

    log_with_time "Wrong parameter: $*."

    ;;

esac

log_with_time "[END] $0 $*."

exit 0

2、Ubuntu自启服务的设置：

1、删除自启动服务：

sudo update-rc.d ros_daemon.bash remove

如果/etc/init.d/ros_daemon.bash仍然存在，那么需要添加-f选项。

sudo update-rc.d -f ros_daemon.bash remove

【注意】

上述命令删除的都仅仅是链接，而不会删除/etc/init.d/文件夹中的脚本文件。

2、添加开机自启动服务：

update-rc.d ros_daemon.bash defaults 90 10

表示开机时第90个启动，关机时第10个关闭；

Ubuntu开机启动roscore服务的设置

上面的命令和下面显式的指定启动级别是一样的：

update-rc.d ros_daemon.bash start 90 2 3 4 5 . stop 10 0 1 6 .

其中，2345和016表示运行级别，如下：

Ubuntu开机启动roscore服务的设置

我们可以通过runlevel查看当前系统的运行状态：

Ubuntu开机启动roscore服务的设置

【提示】

1、使用-n选项，如sudo update-rc.d -n ros_daemon.bash remove 可以模拟该命令的输出，但是并不实际执行；

2、man update-rc.d 可以查看详细手册；

3、sudo service --status-all可以查看当前注册的所有服务列表。

3、python roscore和rosout、python rosmaster的关系：

roscore是rosout、python rosmaster的父进程。

3.1 如果1、步骤，在脚本中使用roscore &

开机执行开机脚本S*ros_daemon.bash start；调用结束后脚本退出，那么roscore成为孤儿进程（被init收养），rosout、python rosmaster仍然是roscore的子进程。

Ubuntu开机启动roscore服务的设置

日志中的表现是：

开机脚本日志S*ros_daemon.bash.log中有BEGIN和END语句，但是开机过程中没有roscore的输出日志；直到关机时，roscore被关机脚本kill $(pgrep roscore)关闭，roscore的输出写入S*ros_daemon.bash.log；即日志中的记录顺序与脚本的执行顺序不一致了；

关机脚本日志K*ros_daemon.bash.log中有BEGIN和END语句，正常。

3.2、如果1、步骤中，使用的是roscore不带&

那么该脚本（父进程ros_daemon.bash start）不会退出，直到关机时系统执行：

1、关掉该父进程（子进程roscore也被关闭，且roscore下面的语句不再执行）；

2、执行ros_daemon.bash stop，会报错：已经没有roscore了。

日志中的表现是：

S*ros_daemon.bash.log中没有END语句；

K*ros_daemon.bash.log中有错误日志：已经没有roscore了。

【参考】

1、https://*.com/questions/24258698/missing-lsb-information-start-up-shell-script

2、http://www.cnblogs.com/hbhzsysutengfei/p/ubuntu-runlevel-autostart-service.html

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